iGS와 듀얼 컴퍼스를 이용한 고속 이동로봇의 정밀 위치 인식기법

장원석; 이장명

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자료유형: 학술저널

저자정보: 장원석 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제16권 제12호

발행연도: 2010.12

수록면: 1,182 - 1,188 (7page)

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This paper proposes a precise localization algorithm for a quickly moving mobile robot. In order to localize a mobile robot with active beacon sensors, a relatively long time is needed, since the distance to the beacon is measured using the flight time of the ultrasonic signal. The measurement time does not cause a high error rate when the mobile robot moves slowly. However, with an increase of the mobile robot’s speed, the localization error becomes too high to use for accurate mobile robot navigation. Therefore, in this research into high speed mobile robot operations, instead of using two active beacons for localization an active beacon and dual compass are utilized to localize the mobile robot. This new approach resolves the high localization error caused by the speed of the mobile robot. The performance of the precise localization algorithm was verified by comparing it to the conventional method through real-world experiments.

#precise localization #localization #mobile robot #beacon #dual compass #magnetic compass

참고문헌 (15)

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1. [학술지(정기간행물)] - G. Silveira / 2008 / An efficient direct approach to visual SLAM / IEEE Transactions on Robotics 24 (5) : 969 ~ 979

2. [학술지(정기간행물)] - S. Hernandez / 2003 / A new localization system for autonomous robots / Proc. of IEEE International Conference on Robotics and Automation 2 : 1588 ~ 1593

3. [학술지(정기간행물)] - J. Gonzalez / 2009 / Mobile robot localization based on ultra-wide-band ranging: a particle filter approach / Journal of Robotics and Autonomous System 57 (5) : 496 ~ 507

4. [학술지(정기간행물)] - S. Han / 2007 / An efficient localization scheme for a differential-driving mobile robot cased on RFID system / IEEE Transactions on Industrial Electronics 54 (6) : 3362 ~ 3369

5. [학술지(정기간행물)] - G. Bleser / 2009 / Advanced tracking through efficient image processing and visual-inertial sensor fusion / Journal of Computer and Graphics 33 (1) : 59 ~ 72

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장원석

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