스테레오비전 기반의 도로의 기울기 추정과 자유주행공간 검출

이기용; 이준웅

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이기용 (전남대학교) 이준웅 (전남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제3호

발행연도: 2011.3

수록면: 199 - 205 (7page)

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This paper presents an algorithm capable of detecting free space for the autonomous vehicle navigation. The algorithm consists of two main steps: 1) estimation of longitudinal profile of road, 2) detection of free space. The estimation of longitudinal profile of road is detection of v-line in v-disparity image which is corresponded to road slope, using v-disparity image and hough transform, Dijkstra algorithm. To detect free space, we detect u-line in u-disparity image which is a boundary line between free space and obstacle"s region, using u-disparity image and dynamic programming. Free space is decided by detected v-line and u-line. The proposed algorithm is proven to be successful through experiments under various traffic scenarios.

#stereo-vision #free space #longitudinal profile of road #v-disparity image #u-disparity image #dynamic programming

참고문헌 (13)

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1. [학술지(정기간행물)] - 이기용 / 2009 / A Stereo Matching Algorithm based on Top-view Transformation and Dynamic Programming for Road-vehicle Detection / International Journal of Control, Automation, and Systems 7 (2) : 221 ~ 232

2. [학술대회논문] - H. Badino / 2008 / Stereo-based free space computation in complex traffic scenarios / IEEE Southwest Symposium on Image Analysis and Interpretation : 189 ~ 192

3. [학술대회논문] - N. Suganuma / 2008 / Obstacle detection using virtual disparity image for non-flat road / IEEE Intelligent Vehicle Symposium : 596 ~ 601

4. [학술대회논문] - S. Kubota / 2007 / A global optimization algorithm for real-time on-board stereo obstacle detection systems / IEEE Intelligent Vehicle Symposium : 7 ~ 12

5. [학술대회논문] - A. Seki / 2006 / Robust obstacle detection in general road environment based on road extraction and pose estimation / IEEE Intelligent Vehicle Symposium : 437 ~ 444

이 논문의 저자 정보

이기용

소속기관 전남대학교

주요연구분야 공학 > 기계공학 > 자동차공학 공학 > 전기전자공학 > 정보통신공학

논문수 17 이용수 2,617

이준웅

소속기관 전남대학교

주요연구분야 공학 > 전기전자공학 > 제어계측공학 TOP 5% 공학 > 기계공학 > 자동차공학

논문수 40 이용수 5,550

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