마그네틱 콤파스 기반의 전 방향 로봇의 방위각 제어

이정형; 정슬

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이정형 (충남대학교) 정슬 (충남대학교)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제2호

발행연도: 2009.2

수록면: 132 - 138 (7page)

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In this paper, control of an omni-directional mobile robot is presented. Relying on encoder measurements to define the azimuth angle yields the dead-reckoned situation which the robot fails in localization. The azimuth angle error due to dead-reckoning is compensated and corrected by the magnetic compass sensor. Noise from the magnetic compass sensor has been filtered out. Kinematics and dynamics of the omni-directional mobile robot are derived based on the global coordinates and used for simulation studies. Experimental studies are also conducted to show the correction by the magnetic compass sensor.

#azimuth tracking #global frame #magnetic compass #omni-directional mobile robot #robot frame

참고문헌 (10)

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1. [학술대회논문] - O. Diegel / 2002 / Improved Mecanum Wheel Design for Omni-direction Robots / Australasian Conference on Robotics and Automation : 117 ~ 121

2. [단행본] - F. Ribeiro / 2004 / Controlling Omni-directional Wheels of a MSL RoboCup Autonomous Mobile Robot / ROBOTICA

3. [기타자료] - C.-C. Wong / / Description of TKU-ITRI Team for Middle-Size League of RoboCup 2006

4. [학술대회논문] - M. Ashmore / 2002 / Omni-drive robot motion on curved paths: The Fastest Path between Two Points is not a straight-Line / 15th Australian Joint Conference on Artificial Intelligence : 225 ~ 236

5. [학술대회논문] - K. Watanabe / 1998 / Control of an Omni Directional Mobile Robot / International Conference on Knowledge-Based Intelligent Electronic Systems : 51 ~ 60

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