메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
진강규 (한국해양대학교) 이현식 (국방기술품질원) 이윤형 (한국항만연수원) 소명옥 (한국해양대학교) 신옥근 (한국해양대학교) 채정숙 (국방과학연구소) 이영일 (국방과학연구소)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제14권 제9호
발행연도
2008.9
수록면
909 - 915 (7page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
Recently, the interests in the development and application of unmaned robots are increasing in various fields including surveillance and reconnaissance, planet exploration, and disaster relief Unmaned robots are usually controlled from distance using radio communications but they should be equipped with an autonomous travelling function to cope with unexpected terrains and obstacles. This means that they should be able to evaluate terrain’s characteristics quantitatively using mounted sensors so as to traverse harsh natural terrains autonomously. For this purpose, this paper presents a method for extracting terrain information, that is, slope and roughness from elevation maps as a prior step of traversability analysis. Slope is extracted using the curve fitting based on the least squares method and roughness using three metrics and their weighted average. The effectiveness of the proposed method is verified on both a fractal map and the world model map of a real terrain.
#unmaned robot #terrain map #information extraction #least squares method #fractal theory

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 지형 맵과 분할
Ⅲ. 지형 정보의 추출
Ⅳ. 모의실험 및 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (11)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - D. Langer / 1994 / A behavior-based system for off-road navigation / IEEE Trans. Robotics and Automation 10 (6) : 776 ~ 783 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - D. B. Gennery / 1999 / Traversability analysis and path planning for a planetary rover / Autonomous Robots 6 : 131 ~ 146 google schola 3. [학술대회논문] - L. Huajun / 2004 / A generic approach to rugged terrain analysis based on fuzzy inference / Proc. of the 8th Int. Conf. on Control, Automation, Robotics and Vision : 1108 ~ 1113 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - R. Hoffman / 1989 / Terrain roughness measurements from elevation Maps / SPIE Mobile Robots 1195 google schola 5. [학술대회논문] - H.Seraji / 1999 / Traversability index:A new concept for planetary rovers / Proc.of the 1999 IEEE Int.Conf.on Robotics and Automation : 2006 ~ 2013 google schola

함께 읽어보면 좋을 논문

논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!

이 논문의 저자 정보

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2013-569-003193801