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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.4
- 수록면
- 449 - 455 (7page)
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This paper presents a method for developing a TM (Traversability Map) from a DTM (Digital Terrain Model) collected by remote sensors of autonomous mobile robots. Such a map can be used to plan traversable paths and estimate navigation speed quantitatively in real time for robots capable of performing autonomous tasks over rough terrain environments. The proposed method consists of three parts: a DTM partition module which divides the DTM into equally spaced patches, a terrain information module which extracts the slope and roughness of the partitioned patches using the curve filing and the fractal-based triangular prism method, and a traversability analysis module which assesses traversability incorporating with extracted terrain information and fuzzy inference to construct a TM. The potential of the proposed method is validated via simulation works over a set of fractal DTMs.
목차
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 지형 정보의 추출
Ⅲ. 주행성 분석
Ⅳ. 시뮬레이션 및 결과 검토
Ⅴ. 결론
REFERENCES
참고문헌 (15)
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1. [학술대회논문] - S. Singh / 2000 / Recent progress in local and global traversability for planetary rovers / Proc. of the 2000 IEEE International Conference on Robotics & Automation : 1194 ~ 1200
2. [학술지(정기간행물)] - D. Langer / 1994 / A behavior-based system for off-road navigation / IEEE Transactions on Robotics and Automation 10 (6) : 776 ~ 783
3. [학술지(정기간행물)] - S. Yaghoubi / 2013 / Autonomous robots for agricultural tasks and farm assignment and future trends in agro robots / International Journal of Mechanical & Mechatronics Engineering 13 (3) : 1 ~ 6
4. [학술지(정기간행물)] - 주상현 / 2012 / 실시간 주행성 분석에 기반한 6X6 스키드 차량의 야지 고속 자율주행 방법 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 18 (3) : 251 ~ 257
5. [학술대회논문] - H. Seraji / 1999 / Traversability index: a new concept for planetary rovers / Proc. of the 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2006 ~ 2013
2. [학술지(정기간행물)] - D. Langer / 1994 / A behavior-based system for off-road navigation / IEEE Transactions on Robotics and Automation 10 (6) : 776 ~ 783
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5. [학술대회논문] - H. Seraji / 1999 / Traversability index: a new concept for planetary rovers / Proc. of the 1999 IEEE International Conference on Robotics and Automation : 2006 ~ 2013
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