스카라 로봇 암의 최적화 설계 및 시뮬레이션

이종신

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자료유형: 학술저널

저자정보: 이종신 (주성대학)

저널정보: 제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제15권 제6호

발행연도: 2009.6

수록면: 612 - 618 (7page)

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This study is concerned about the optimal design of the arm 1 and arm 2 in the SCARA robot. The mass and inertia moment of the arm 1 and arm 2 in a SCARA robot is greatly affected on the performance such as a cycle time, and torques loaded on 1st axis and 2nd axis. To reduce the mass and inertia moment, this study carried out optimal design by FEM analysis using parametric variables, which is a width, a height of the rib and a thickness of arm in the arm. The rib is adapted instead of reducing the thickness in the ann. And the simulation by computer was conducted on two given paths in X direction and Y direction. After optimal design, the result showed that maximum torque of 1st axis and 2nd axis reduced to maximum 9.5% on a given path.

#SCARA robot #arm 1 #arm 2 #quill #optimization #simulation

참고문헌 (6)

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1. [보고서] - 이관형 / 1990 / 직접구동형 고속스카라 로봇개발 보고서 II

2. [단행본] - J. J. Craig / 1995 / Introduction to ROBOTICS Mechanics & Control / Addison-Wesley : 159 ~ 190

3. [단행본] - R. P. Paul / 1982 / Robot manipulaters: mathematics, programming, and control / The MIT Press

4. [단행본] - P. G. Ranky / 1985 / Robot Modeling: Control and Applications with Software / IFS Ltd, UK Springer-Verlag

5. [단행본] - H. Asada / 1985 / Robot Analysis And Control / John Wiley & Sons

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