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민형기 (창원대학교) 윤주한 (창원대학교) 김지훈 (창원대학교) 권성하 (창원대학교) 정은태 (창원대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제2호
발행연도
2011.2
수록면
125 - 130 (6page)

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This paper shows a method to design complementary filter using least square. The complementary filter is one of useful filters estimating angle. The basic concept of this filter is to enhance advantages of each sensor that angle detecting using a gyroscope has good accuracy at a high frequency and an accelerometer at a low frequency. When designing complementary filter, the most commonly used method is using cut-off frequency. However, it may be not easy to obtain a cut-off frequency. This paper presents a systematic method to determine the coefficients of the complementary filter using well-known linear least squares minimizing error between estimating angle and true angle.
#MEMS #gyroscope #accelerometer #complementary filter #least square

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 상보필터
Ⅲ. 일반화된 상보필터와 최소자승법을 이용한 설계
Ⅳ. 최소자승법으로 설계된 상보필터의 실험 결과
Ⅴ. 최소자승법으로 설계된 상보필터의 성능확인
Ⅵ. 결론
참고문헌

참고문헌 (14)

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1. [학술지(정기간행물)] - S. H. Hong / 2003 / Fuzzy logic based closed-loop strapdown attitude system for unmanned aerial vehicle (UAV) / Sensors and Actuators, A 107 : 109 ~ 118 google schola 2. [학술대회논문] - J. H. Kim / 2010 / Ballacing robot control using inertial sensors / Proc. of ICROS Annual Conference 2010, Chuncheon, Korea google schola 4. [학술지(정기간행물)] - A. D. King / 1998 / Inertial navigation - Forty years of evolution / GEC REVIEW 13 (3) : 140 ~ 149 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - V. Krishnan / 1965 / Measurement of angular velocity and linear acceleration using linear accelerometers / Journal of the Franklin Institut 280 (4) : 307 ~ 315 google schola 7. [학술대회논문] - D. Gaylor / 2003 / GPS/INS Kalman filter design for spacecraft operating in the proximity of international space station / Proc. of AIAA Guidance, Navigation, and Control Conference and Exhibit google schola

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