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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.5
- 수록면
- 874 - 878 (5page)
이용수
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In recent study, Gyro sensor used in various applications, such as: Robot control systems(Mobile inverted pendulum, Unicycle Robot, UAV), Navigation systems(Airplane, Spaceship, Missile, Submarine) and Mobile devices(Cellular phone, Game controller). Especially in automotive control, Gyro sensor is used for ESC(Electronic Stability Control), RSC(Roll Stability Control) and EPB(Electronic Parking Brake) systems. However, due to the drift of the gyro sensor it was difficult to obtain the motion data exactly. So, effectively, gyro sensor drift compensator was needed. In this paper, drift compensation filter is designed through the fusion of gyro sensor and accelerometer. The optimal filter coefficients founded using the least square method. As a result, the angular drift error is reduced from 0.5~1 degrees to 0~0.1 degrees.
목차
Abstract
1. 서론
2. 필터설계
3. 실험
4. 결론
References
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