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김진대 (대구기계부품연구원) 조지승 (대구기계부품연구원) 이혁진 (영남대학교) 신찬배 (울산과학대학) 박철휴 (대구기계부품연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제17권 제1호
발행연도
2011.1
수록면
31 - 37 (7page)

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Recently gantry-type robot with 3 axes rectangular coordinates have been studied in the many industrial production equipment and machinery fields. To acquire a good handling and motion performance of this robot, reducing the settling-time and securing the accurate-transfer positioning under high-speed conditions should be required. However when robot is moved in high-speed, the large inertia of robot can lead to serious vibration of robot"s head. The time-delayed control characteristics of this robot can also lead to tracking error. In this research, the analysis of the effects of higher order positional-profile is carried out to assure high-speed performance and stiffness specifications. To remove the residual vibration caused by kinematic coupling effect of dual-servo gantry, we develop a dual-servo gantry of rotary type that moving frame of x-axis rotates about z-axis. In order to decrease the tracking error, the 3 type lead-filter through system identification was applied respectively. From the experimental results, it was shown that zero-order series leader-filter has the best performance about tracking error and settling time.
#gantry-type robot #high speed/accuracy motion #head's residual vibration #time delay #analysis of positional-profile #tracking error #system identification #lead-filter

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 로봇의 고차모션 프로파일 분석
Ⅲ. 시간지연 보상을 위한 앞섬 필터 설계
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
참고문헌

참고문헌 (7)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - J. M. Rieber / 2001 / Gain-scheduled L2-Gain based control of flexible parameter-varying robot link / 27th Annual Conf. of the IEEE Industrial Electronics Society : 552 ~ 557 google schola 2. [학술대회논문] - S. S. Kim / 2003 / Synchronizing dual-drive gantry of chip mounter with LQR approach / Proc. of IEEE/ASME International Conf : 838 ~ 843 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Roque Alfredo Osornio-Rios / 2009 / A implementation of higher degree polynomial acceleration profiles for peak jerk reduction in servomotors / Robotics and Computer- Integrated Manufacturing 25 : 379 ~ 392 google schola 4. [단행본] - J. H. Kim / 2003 / Control of Linear Motor by using the DSP / Dongil google schola 5. [학술지(정기간행물)] - M. Tomizuka / 1987 / Zero phase error tracking algorithm for digital control / ASME J. Dyn. Syst., Meas., Control 109 : 65 ~ 68 google schola

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