지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.11
- 수록면
- 1,353 - 1,360 (8page)
이용수
이 논문의 연구 히스토리 (2)
- 이 논문의 후속연구가 궁금하신가요?
- 연관 학술논문 또는 학술발표를 통해 보다 발전된 연구결과를 확인하실 수 있습니다.
- 이 논문의 연구 히스토리 확인하기
초록· 키워드
오류제보하기
병렬로봇의 구동을 계산하기 위해서 자코비안과 특이점 해석이 필요하다. 기존의 자코비안을 구하는 미분의 방식은 그 계산과정이 복잡하고 기하학적인 의미도 찾기 어렵다. 본 논문에서는 스크류 이론을 사용하여 병렬로봇의 자코비안을 쉽게 구하고 그것의 기하학적인 의미도 구하였다. 뿐만 아니라 특이점도 간단한 형태로 식을 구성할 수 있으며 기하학적인 의미도 가진다. 또한, 스크류 이론의 적용이 5 링크와 같이 간단한 형태의 비 여유구동 로봇뿐만 아니라 다양한 형태의 평면형 여유구동 병렬로봇에도 적용 가능하다는 것을 본 논문에서 제시하였다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 기존의 5링크 병렬 로봇의 기구학 해석
3. 스크류 이론을 이용한 5 링크 병렬로봇의 기구학 해석
4. 여러 형태의 병렬형 평면 로봇에 대한 스크류 이론의 적용
5. 결론
후기
참고문헌
참고문헌 (14)
참고문헌 신청
1. [단행본] - Wang, J. / 2008 / Workspace and Singularity Analysis of a 3-DOFPlanar Parallel Manipulator with ActuationRedundancy, Vol.27 / Cambridge University Press : 51 ~ 57
2. [학술지(정기간행물)] - Wang, J. / 2004 / Kinematic Analysis and Design of Kinematically Redundant Parallel Mechanisms / Journal of Mechanical Design 126 : 109 ~ 118
3. [학술대회논문] - Zarkandi, S. / 2011 / Kinematics, Workspace and SingularityAnalysis / Robotics, Automation and Mechatronics(RAM) IEEE Conference on : 61 ~ 66
4. [학술지(정기간행물)] - Ebrahimia, I. / 2007 / 3-PRRR Redundant Planar Parallel Manipulator:Inverse Displacement, Workspace and SingularityAnalyses / Mechanism and Machine Theory 42 : 1007 ~ 1016
5. [학술대회논문] - Octomo, D. / 2006 / Direct Kinematics and Analytical Solution to 3RRR Parallel Planar Mechanisms / Control, Automation, Robotics and Vision, ICARCV '06. 9th International Conference on : 1 ~ 6
2. [학술지(정기간행물)] - Wang, J. / 2004 / Kinematic Analysis and Design of Kinematically Redundant Parallel Mechanisms / Journal of Mechanical Design 126 : 109 ~ 118
3. [학술대회논문] - Zarkandi, S. / 2011 / Kinematics, Workspace and SingularityAnalysis / Robotics, Automation and Mechatronics(RAM) IEEE Conference on : 61 ~ 66
4. [학술지(정기간행물)] - Ebrahimia, I. / 2007 / 3-PRRR Redundant Planar Parallel Manipulator:Inverse Displacement, Workspace and SingularityAnalyses / Mechanism and Machine Theory 42 : 1007 ~ 1016
5. [학술대회논문] - Octomo, D. / 2006 / Direct Kinematics and Analytical Solution to 3RRR Parallel Planar Mechanisms / Control, Automation, Robotics and Vision, ICARCV '06. 9th International Conference on : 1 ~ 6
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
스크류 이론을 이용한 5-링크 병렬로봇의 자코비안 및 특이점의 기하학적인 해석
최정현
,
이재원
대한기계학회 춘추학술대회
2012
.04
산업용 고속 이송 병렬 로봇 개발
김병인
,
경진호
,
도현민
외 1명
대한기계학회 논문집 A권
2013
.08
4자유도 병렬로봇 H4의 조작성 해석
최희병
,
Masa
,
u Uchiyama
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
2008
.10
HexaSlide 형 병렬로봇의 역 기구학 및 역 동역학 해석
김종필
,
김성관
,
류제하
외 1명
제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집
1999
.10
2자유도 병렬로봇의 자코비안
이종규
,
양승한
,
이상룡
외 1명
한국정밀공학회 학술발표대회 논문집
2011
.10
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-550-001114230