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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.8
- 수록면
- 1,043 - 1,050 (8page)
이용수
초록· 키워드
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병렬로봇은 구조적 특성 때문에 정밀성 및 고강성이 요구되는 분야와 고속성이 요구되는 분야에서 주로 적용되고 있다. 물류 분야에서 고속이송의 중요성은 날이 갈수록 증가하고 있으며, 본 연구에서도 동일한 목적으로 고속 이송에 적용될 병렬로봇이 개발되었다. 개발된 로봇은 최대 3kg의 부하를 이송할 수 있으며 0.1kg의 부하조건에서의 최대 운전 조건은 싸이클 타임 0.3sec로 최대 속도 약 4.5m/sec로 운전할 수 있으며(Pick & Place 작업, Adept cycle) 이때 최대 가속도는 약 13G에 달한다. 본 논문에서는 개발된 고속 병렬로봇의 설계 및 해석에 관한 연구결과와 개발된 로봇의 성능에 관해 소개하고자 한다.
목차
초록
Abstract
1. 서론
2. 작업공간을 만족하는 기구파라미터 결정
3. 병렬로봇 모델링 및 구조해석
4. 반복정밀도 성능 평가 실험
5. 결론
참고문헌
참고문헌 (8)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 박명관 / 2006 / 2자유도 병렬 기구의 비교 연구: 작업영역 최적화 및 기구학적 성능 / 대한기계학회논문집 A 30 (12) : 1564 ~ 1572
2. [학술지(정기간행물)] - Cha, Y / 2009 / Development Status of a Parallel Mechanism / Journal of Institute of Control, Robotics and Systems 15 (1) : 22 ~ 28
3. [단행본] - Bedoustani, Y. B / / Dynamics Analysis of A Redundant Parallel Manipulator Driven By Elastic Cables / Toosi University of Technology
4. [학술지(정기간행물)] - Jeong, J. I / 2004 / Kinematic Calibration for Redundantly Actuated Parallel Mechanisms / ASME Journal of Mechanical design 126 : 307 ~ 318
5. [단행본] - Olsson, A / 2009 / Modeling and control of a Delta-3 Robot / Department of Automatic Control Lund University : 71 ~
2. [학술지(정기간행물)] - Cha, Y / 2009 / Development Status of a Parallel Mechanism / Journal of Institute of Control, Robotics and Systems 15 (1) : 22 ~ 28
3. [단행본] - Bedoustani, Y. B / / Dynamics Analysis of A Redundant Parallel Manipulator Driven By Elastic Cables / Toosi University of Technology
4. [학술지(정기간행물)] - Jeong, J. I / 2004 / Kinematic Calibration for Redundantly Actuated Parallel Mechanisms / ASME Journal of Mechanical design 126 : 307 ~ 318
5. [단행본] - Olsson, A / 2009 / Modeling and control of a Delta-3 Robot / Department of Automatic Control Lund University : 71 ~
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