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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
이동염 (충남대학교) 서봉철 (충남대학교) 김성수 (충남대학교) 박성호 (도담시스템스)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제36권 제11호
발행연도
2012.11
수록면
1,463 - 1,471 (9page)

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이 논문의 연구 히스토리 (3)

2012

가상 시뮬레이션을 이용한 기동형 경계 로봇의 영상 기반 목표추적 알고리즘 검증
이동염 ,  서봉철 ,  김성수 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2012.11 학술저널
영상정보를 이용한 기동형 경계 로봇의 목표추적 알고리즘 검증
이동염 ,  서봉철 ,  김성수 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2012.04 학술대회자료

2010

기동형 경계 로봇을 위한 목표 추적 알고리즘 개발
이동염 ,  김성수 ,  박용익 외 1명 대한기계학회 춘추학술대회 2010.11 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 3 축 영상 장치를 기존의 2 축 경계 로봇에 적용하는 설계안을 제시하고 이러한 기동형 경계 로봇의 영상 정보를 이용한 목표 추적 알고리즘을 제안하였다. 또한 가상 시뮬레이션을 이용하여 목표 추적 알고리즘을 검증하였다. 목표추적 알고리즘에서는 카메라 영상의 중심과 카메라 영상으로 포착된 목표물 중심 사이의 위치 에러를 이용하여 영상 장치의 목표 지향 벡터를 획득하고, 역기구학을 이용하여 획득한 목표 지향 벡터를 생성해 낼 수 있는 기동형 경계 로봇의 팬, 틸트 회전 요구 각도와 카메라 영상의 안정화를 위한 롤 회전 요구각도를 계산하였다. MATLAB 과 ADAMS 를 이용하여 기동형 경계 로봇의 가상 모델을 생성하고, 가상의 목표물의 움직임에 대한 가상 모델의 운동을 확인하여 영상 기반의 목표 추적 알고리즘을 검증하였다.
#Target-Tracking Control(목표추적 제어) #Stabilization Control(안정화 제어) #Mobile Surveillance Robot(기동형 경계 로봇)

목차

초록
Abstract
2. 3 축 영상 장치를 포함한 기동형 경계 로봇
3. 영상 정보를 이용한 목표추적알고리즘
4. 영상 기반 목표 추적 알고리즘 검증을 위한 가상 시뮬레이터 구현
5. 목표 추적 알고리즘 검증을 위한 시뮬레이션
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (10)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - Fitts, J.M. / 1973 / Aided Tracking as Applied to High Accuracy Pointing Systems / IEEE Trans. On Aerospace and Electronics Systems AES-9 (3) : 350 ~ 368 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - RUE, A.K. / 1974 / Precision Stabilization Systems / IEEE Trans. on Aerospace and Electronics Systems AES-10 (1) : 34 ~ 42 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - Bigley, W.J. / 1987 / Wideband Linear Quadratic Control of a Gyro-Stabilized Electro- Optical Sight System / IEEE Control Systems Magazine : 20 ~ 24 google schola 4. [학술대회논문] - Lee, D. Y. / 2010 / Development and Testing of MobileSurveillance Robot Using Vehicle Motion Simulator / Proc. of the 5th Asian Conference on Multibody Dynamics google schola 5. [학술대회논문] - Choi, D. H. / 2010 / Multiphysics Simulation of Stabilized Remote Controlled Weapon System on Coast Guard Naval Ships / Proc. of the 5th Asian Conference on Multibody Dynamics google schola

이 논문의 저자 정보

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