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저자정보
최영림 (동아대학교) 최낙윤 (동아대학교) 박상일 (광원메디텍) 김종욱 (동아대학교)
저널정보
한국지능시스템학회 한국지능시스템학회 논문지 한국지능시스템학회 논문지 제22권 제5호
발행연도
2012.10
수록면
631 - 638 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2012

휴머노이드 로봇 모델을 이용한 보행재활 훈련장치의 견인모터 속도 파형 생성
최영림 ,  최낙윤 ,  박상일 외 1명 한국지능시스템학회 논문지 2012.10 학술저널
휴머노이드 로봇 모델을 이용한 보행재활 훈련장치의 견인모터 속도 파형 생성
최영림 ,  최낙윤 ,  박규영 외 4명 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2012.04 학술대회자료

초록· 키워드

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본 논문은 슬관절 손상 환자의 하지근력 강화 재활훈련 장치에서 다리를 끌어주는 견인모터의 속도 프로파일을 휴머노이드 로봇 시뮬레이션을 통해 계산하는 방법을 새롭게 제안한다. 먼저 인체의 구조를 본 딴 휴머노이드 로봇의 3차원 전신 모델을 새롭게 구축하고, 표준 관절각도 데이터를 이 모델에 적용하여 자연스러운 보행을 시뮬레이션 했다. 그리고 하지의 대퇴부에 부착되어 있는 벨트와 견인모터와의 거리를 매 샘플링 타임에서 계산하여 이로부터 속도 프로파일을 도출하는 방식으로 보행 중 속도 파형을 생성한다. 휴머노이드 로봇의 기구학적 방법으로는 직진 보행에서 계산량이 적은 투영법을 사용했으며, 유각기의 관절 각도 프로파일은 Winter의 표준보행 데이터를 참조했다. 본 논문에서 제안한 방법으로 계산된 인체 특정부위 속도 프로파일은 제작 중인 트레드밀 재활훈련 장치에 적용될 예정이다.
#보행 재활 #기구학 #보행 분석 #휴머노이드 로봇 #Rehabilitation #Kinematics #Gait Analysis #Humanoid Robot

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 휴머노이드 로봇의 3차원 모델링
3. 정상 보행을 위한 로봇 관절궤적 생성 방법
4. 휴머노이드 로봇 시뮬레이션을 통한 견인모터 속도 프로파일 계산
5. 결론
References
저자소개

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - J. Hildler / 2008 / Kinematic trajectories while walking within the Lokomat robotic gait-orthosis / Clinical Biomechanics 23 (10) : 1251 ~ 1259 google schola 2. [학술대회논문] - T. Sakurai / 2009 / Development of motion instruction system with interactive robot suit HAL / Proceedings of the 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics : 1141 ~ 1147 google schola 7. [학술지(정기간행물)] - Q. Huang / 2001 / Planning walking patterns for a biped robot / IEEE Trans. Robotics and Automation 17 (3) : 280 ~ 289 google schola 8. [단행본] - D. A. Winter / 2009 / Biomechanics and Motor Control of Human Movement / John Wiley & Sons, Inc google schola 9. [학술지(정기간행물)] - J. Denavit / 1955 / A kinematic notation for lower-pair mechanisms based on matrices / J. App. Mech 77 : 215 ~ 221 google schola

이 논문의 저자 정보

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UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-028-001094112