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In this study, numerical simulations were performed to evaluate the current loads acting on the multi-legged underwater robot “Crabster” with variety of incident angles using the ANSYS-CFX package. The Reynolds-averaged Navier-Stokes equations were solved to simulate the fluid flow around Crabster to calculate the forces and moments induced by incoming currents with various angles. First, to assess the posture stability of the body, the forces and moments were calculated with various incident angles when the current acted in the vertical and horizontal directions. Next, two forms of legs (box and foil types) were evaluated to determine the hydrodynamic force variation. Finally, the current forces and moments acting on the Crabster body with legs attached were estimated.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 다관절 해저로봇 ‘Crabster‘
3. 수치해석을 위한 형상모델 및 계산조건
4. 수치해석 결과 및 해석
5. Conclusions
References
참고문헌 (6)
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1. [학술지(정기간행물)] - Choi, S.K. / 1991 / Navier-Stokes Solution of Compllete Turbulent Flow Past Finite Axisymmetric Bodies / AIAA Journal. 29 (6) : 998 ~ 1001
2. [학술지(정기간행물)] - Jagadeesh, P. / 2006 / Investigation of Alternative Turbulence Closure Models for Axisymmetric Underwater Hull Forms / The Journal of Ocean Technology 1 (2) : 37 ~ 57
3. [학술지(정기간행물)] - Jagadeesh, P. / 2009 / Experimental Investigation of Hydrodynamic Force Coefficients over AUV Hull Form / Ocean Engineering 32 (1) : 113 ~ 118
4. [학술지(정기간행물)] - Patel, V.C. / 1986 / Flow over Tail and in Wake of Axisymmetric Bodies / Journal of Ship Research 30 (3) : 202 ~ 314
5. [학술지(정기간행물)] - Sayer, P. / 1996 / Hydrodynamics Forces on ROV Near the Air/Sea Interface / International Journal of Offshore and Polar Engineering 6 (3) : 177 ~ 183
2. [학술지(정기간행물)] - Jagadeesh, P. / 2006 / Investigation of Alternative Turbulence Closure Models for Axisymmetric Underwater Hull Forms / The Journal of Ocean Technology 1 (2) : 37 ~ 57
3. [학술지(정기간행물)] - Jagadeesh, P. / 2009 / Experimental Investigation of Hydrodynamic Force Coefficients over AUV Hull Form / Ocean Engineering 32 (1) : 113 ~ 118
4. [학술지(정기간행물)] - Patel, V.C. / 1986 / Flow over Tail and in Wake of Axisymmetric Bodies / Journal of Ship Research 30 (3) : 202 ~ 314
5. [학술지(정기간행물)] - Sayer, P. / 1996 / Hydrodynamics Forces on ROV Near the Air/Sea Interface / International Journal of Offshore and Polar Engineering 6 (3) : 177 ~ 183
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