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저자정보
전봉환 (선박해양플랜트연구소) 심형원 (선박해양플랜트연구소) 유승열 (선박해양플랜트연구소)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제39권 제8호
발행연도
2015.8
수록면
743 - 749 (7page)

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본 논문에서는 해저보행로봇 크랩스터(CR200)의 전방 입사 조류에 대한 동적 전복안정성에 대하여 연구하였다. CR200 은 우리나라 근해 환경의 특징인 강조류 환경에서 운용될 수 있도록 설계되었고, 몸체도 유체역학적 요소를 고려하여 제작되었다. 해저보행로봇의 동적 전복안정성을 판단하기 위하여 육상보행로봇의 동적 전복안정성의 개념을 도입하여 수중환경에 맞도록 전복 판별식을 재정의하고 이를 이용해 전방 조류에 대한 동적 전복안정성을 시뮬레이션으로 해석하였다. 이를 위하여 조류속도가 변할 때 CR200 의 자세변화에 따른 유동해석 결과를 이용하였다. 또한 CR200 의 지지다리를 이동하여 전복축의 위치가 바뀌었을 경우에 대하여 해석을 수행하여 전복축의 이동에 따른 CR200 의 전복안정성 개선효과를 확인하였다.
#Crabster(크랩스터) #Hydrodynamic Force(동유체력) #Stability Analysis(안정성 해석) #Tidal Current Environment(조류환경) #Seabed Walking Robot(수중보행로봇)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 시스템 구성 및 조류극복 전략
3. CR200 의 유체력 하중
4. 조류환경에서의 안정성 해석
5. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (21)

참고문헌 신청
[학술대회논문] - Jun, B. H. / 2013 / Development of Seabed Walking Robot CR200 / MTS/IEEE Oceans 2013 Bergen : 1 ~ 5 google schola [학술지(정기간행물)] - Shim, H. W. / 2013 / Mobility and Agility Analysis of a Multi-legged Subsea Robot System / Ocean Engineering 61 : 88 ~ 96 google schola [학술지(정기간행물)] - 강한구 / 2013 / 해저 보행 로봇 CR200을 위한 매니퓰레이터 기능을 갖는 다리 개발 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 19 (8) : 709 ~ 717 dbpia [학술대회논문] - Jun, B. H. / 2011 / A New Concept and Technologies of Multi-Legged Underwater Robot for High Tidal Current / Proc. of Underwater Technology, 2011IEEE Symposium on and 2011 Workshop on Scientific Use of Submarine Cables and Related Technologies google schola [학술지(정기간행물)] - McGhee, R. B. / 1968 / On the Stability Properties of Quadruped Creeping Gaits / Mathematical Bioscience 3 : 331 ~ 351 google schola

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