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논문 기본 정보

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학술대회자료
저자정보
Hyeon-Seob Eom (Pusan National University) Min-Cheol Lee (Pusan National University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
1,576 - 1,579 (4page)

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It is generally important to get a precise position information for autonomous unmanned vehicle(AUV) in order to run safely. The GPS for getting the position has been using to navigate a vehicle(or AUV). But it is difficult to precisely control the AUV due to large measuring error of the GPS. Therefore, this paper proposes a method to more precisely localize AUV using three low-cost differential global positioning systems (DGPS). The distance errors between each DGPS are minimized as using the least square method (LSM) and the Kalman filter to eliminate a Gaussian white noise. The selected DGPS is cheaper and easier to set up than the RTK-GPS. It is also more precise than the general GPS. The proposed method can correct the relatively position error according to stationary distance of the AUV. For evaluating the algorithm by simulation, the DGPS signal with the Gaussian white noise to any points is generated by the AR model. The corrected position signal can be used to localize and control the AUV on the road.

#GPS(Global Positioning System) #AUV(Autonomous Unmanned Vehicle) #LSM(Least Square Method) #Kalman Filter

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. METHOD OF ERROR CORRECTION
3. DGPS SIGNAL SIMULATION TO USE AR MODEL
4. DGPS Measurement System and result for verifying algorithm
5. CONCLUSION
ACKNOWLEDGEMENT
REFERENCES

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