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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2010.10
- 수록면
- 1,653 - 1,658 (6page)
이용수
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This paper presents force control systems of a new 6-DOF haptic interface for a 6-DOF serial robot. The haptic interface was designed to operate with three translations and three rotations. First open loop force control is implemented to demonstrate the feed forward static force control based on Jacobian matrix. The error of open loop control can be reduced by a PD controller. However this controller does not show good performance if the forces change directions rapidly. In addition the joint frictions and dynamics degrades the controller performance. Therefore a self-tuning fuzzy PD controller is designed to adjust the parameters of PD controller. Finally a master-slave control system for the haptic interface and serial robot is presented.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. NEW 6-DOF HAPTIC INTERFACE
3. FORCE CONTROL
4. MASTER-SLAVE CONTROL SYSTEM FOR HAPTIC INTERFACE AND SERIAL ROBOT
5. CONCLUSION
REFERENCES
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