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논문 기본 정보

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저자정보
김선우 (부산대학교) 김태언 (부산대학교) 이장명 (부산대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제24권 제4호
발행연도
2018.4
수록면
361 - 368 (8page)
DOI
10.5302/J.ICROS.2018.17.0130

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2018

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초록· 키워드

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In this paper, an impedance feedback control system is proposed to restore force by dynamically controlling haptic interface and operator"s arm. One of the primary goals of teleoperation is transferring the telepresence to the operator. For this purpose, a bidirectional control system is required to maintain the contact force between operator and haptic interface, slave robot and task object. Conventional studies on the haptic interface for restoring the contact force between slave robot and task object have difficulties in controlling the fine mechanical impedance. To overcome this, dynamic characteristics regarding friction, gravity and inertia are compensated by considering the dynamics of haptic interface. The dynamics of operator"s arm is also considered to ensure stable haptic interaction. Impedance feedback algorithm is applied to the proposed dynamic model to restore the force accurately. The proposed impedance feedback algorithm for dynamic control of haptic interface and operator"s arm is experimentally validated.
#teleoperation #haptic interface #operators arm #dynamic control #impedance feedback control

목차

Abstract
I. 서론
II. 햅틱 인터페이스의 동역학 해석
III. 조종자 팔의 동역학 해석
IV. 임피던스 피드백 알고리즘
V. 실험
VI. 결론
REFERENCES

참고문헌 (14)

참고문헌 신청
M. Mihelj and J. Podobnik, Haptics for virtual reality and teleoperation, Springer Science & Business Media, 2012. S. Hirche and M. Buss, “Human-oriented control for haptic teleoperation,” Proceedings of the IEEE, vol. 100, no. 3, pp. 623-647, 2012. C. Rossa, J. Fong, N. Usmani, R. Sloboda, and M. Tavakoli, “Multiactuator haptic feedback on the wrist for needle steering guidance in brachytherapy,” IEEE Robotics and Automation Letters, vol. 1, no. 2, pp. 852-859, 2016. X. Xu, B. Cizmeci, C. Schuwerk, and E. Steinbach, “Model-mediated teleoperation: Toward stable and transparent tele￢operation systems,” IEEE Access, vol. 4, pp. 425-449, 2016. Y. Moon, S. Park, Z. Hu, and J. Choi, “Development of master-slave type tele-operation control robotic system for arrhythmia ablation,” Journal of Institute of Control, Robotics and Systems (in Korean), vol. 22, no. 8, pp. 585-589, 2016.

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