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저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2010
발행연도
2010.10
수록면
1,826 - 1,829 (4page)

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This paper presents a snake robot moving in a small diameter pipe. A snake robot is a multi-linked modular robot. The snake robot, KAEROT-snake IV consists of 11 2-DOF actuator modules, a head, and a tail module. Each of the 2-DOF actuator modules has two small DC motors and worm gear boxes to increase the torque output and an embedded motor controller. The snake robot can move in a small diameter pipe with a sequence of holding motion as well as with a sinusoidal motion. Some modules holds the robot itself by pressing outward to induce friction while the other modules move forward/backward and hold the robot at a more front/rear position. A sequence of holding moves the robot forward/backward in a small diameter pipe.

#Snake Robot #2-DOF actuator module #Small Diameter Pipe #USAR(Urban Search and Rescue)

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DESIGN OF MECANICAL STRUCTURE
3. MOVING INSIDE A PIPE
4. CONCLUSIONS
ACKNOWLEDGMENT
REFERENCES

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