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정대성 (포항공과대학교) 구자후 (포항공과대학교) 원상철 (포항공과대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
904 - 909 (6page)

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In this paper, nonlinear observer based trajectory tracking control for a wheeled mobile robot is proposed. The nonlinear observer for an unmeasurable orientation error and the controller which exponentially stabilize the tracking error are designed. The controller-observer combination scheme globally asymptotically stabilize the system without PE condition of angular velocity. The proof of stability is shown by means of cascaded system theory. The experiment results are given.
#WMR(이동로봇) #nonlinear observer(비선형 관측기)

목차

Abstract
1. 서론
2. 배경이론
3. 이동 로봇 시스템
4. 관측기와 제어기 설계
5. 시뮬레이션과 실험
6. 결론
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