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저자정보
윤현수 (한양대학교) 이병주 (한양대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2010년도 ICROS 학술대회
발행연도
2010.5
수록면
360 - 364 (5page)

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This work presents a master device for multi-unit continuum robots. Each continuum unit of the device is similar to parallel kinematic mechanism that has a unique forward kinematic solution. Thus, it can be used as a master device to control its slave robot. The forward kinematic solution of a 4-DOF continuum robot consisting of two continuum units and design of this device is presented. This design is slim-sized, light-weighted, and easy to implement. Two unit modules are assembled to generate 4 DOF. The derived kinematic solution is verified through a simulation.
#Continuum Robot #Forward Kinematics #Master Device

목차

Abstract
1. 서론
2. 4자유도 연속체 로봇의 정기구학
3. 결론
참고문헌

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