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왕혁 (한국과학기술원) Hashim Iqbal (한국과학기술원) 원종석 (이턴) 장형준 (이턴) 장배상 (이턴) 이두용 (한국과학기술원)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2010년도 추계학술대회 강연 및 논문 초록집
발행연도
2010.11
수록면
1,041 - 1,042 (2page)

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This paper presents a kinematics and Jacobian matrices for 8 DOF haptics master device which is manufactured by Eterne, Inc. This master device is a part of minimally invasive surgical robot system. This device has 8 revolute joints with 3 serial chains, 4 gyroscope motions and 1 grasping motion. The Denavit-Hartenberg parameters are introduced for descr ... 전체 초록 보기
#DH-parameters #dynamics #Haptic master #Jacobian #kinematics

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