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저자정보
Yo-An Lim (Gwangju Institute of Science and Technology) Chang-Gyu Lee (Gwangju Institute of Science and Technology) Jong-Phil Kim (Korea Institute of Science and Technology) Jeha Ryu (Gwangju Institute of Science and Technology)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS-SICE 2009
발행연도
2009.8
수록면
3,798 - 3,802 (5page)

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This paper addresses the development of an AFM(Atomic Force Microscope)-based scaled teleoperation sys-tem and its preliminary experimental results of bilateral scaled teleoperation using the modified EBA(Energy-Bounding Algorithm). An interface that connects acommercial AFM and acustom-built haptic interface, and a GUI controlling the overall system are developed. For stable scaledtele operation, the EBA, apassivity-based haptic stability control algo-rithm, is modified to include the force and positions caling factors, and applied to the scaledtele operation. Preliminary experiments show that stable haptic interaction on a sample material can be achieved using the developed system and the modified EBA.
#AFM-based scaledtele operation #haptics #energy-bounding algorithm

목차

Abstract
1.INTRODUCTION
2.AFM-BASED SCALEDTELE OPERATION SYSTEM
3.ENERGY-BOUNDING ALGORITHM FOR SCALEDTELE OPERATION
4.EXPERIMENTS
5.CONCLUSIONS
ACKNOWLEDGMENT
REFERENCES

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