지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2009.8
- 수록면
- 4,212 - 4,216 (5page)
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
This paper presents a real-time heading estimation algorithm using IMU and strapdown magnetometerwithout any other external heading reference system. To calibrate the output deviation of magnetometer, sensor errors caused by hard, soft iron effect and initial heading of strapdown magnetometers are considered. First, for the estimationof heading angle, system and measurement model is derived, which reveals to be nonlinear. Then particle filter and extended Kalman filter is introduced for the performance comparison. The proposed algorithm for the integration ofIMU and magnetometer is verified via numerical simulation in Matlab. Simulation result demonstrates accurate headingestimation error less than 1 degree for both algorithms when there exist small initial heading error and hard iron effect,yet particle filter provides more robust and precise result than the extended Kalman filter in case the initial heading errorand biases are large.
목차
Abstract
1. INTRODUCTION
2. MEASUREMENT ERROR MODEL
3. FILTER FORMULATION
4. FLIGHT SIMULATION & RESULT
5. CONCLUSION
REFERENCES
참고문헌 (0)
참고문헌 신청함께 읽어보면 좋을 논문
논문 유사도에 따라 DBpia 가 추천하는 논문입니다. 함께 보면 좋을 연관 논문을 확인해보세요!
-
Heading Angle Estimation for Integrated Navigation System with Magnetometer via a Nonlinear Filter Fusion
대한전기학회 학술대회 논문집
2010 .07
-
Vehicle Heading Angle Determination Using Magnetometer
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2003 .10
-
GPS/INS/Magnetometer 결합항법시스템을 위한 Magnetometer 보정 알고리즘 연구 및 실험 데이터를 이용한 검증
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2013 .11
-
기구학적 모델링과 지자기센서 최소사용을 결합한 IMU 기반 하지 위치추정
제어로봇시스템학회 논문지
2020 .04
-
A Tilt and Heading Estimation System for ROVs using Kalman Filters
Journal of Advanced Marine Engineering and Technology (JAMET)
2008 .11
-
저가 IMU와 Magnetometer를 이용한 보행자용 실내항법 알고리즘
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2010 .04
-
Performance Comparison of Resampling Algorithms for Heading Angle Estimation using Magnetometer and IMU
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2010 .04
-
Head - to - Head 폴리머의 합성 및 특성
폴리머
1980 .11
-
Strapdown Sensors and Seeker Based Guidance Filter Design
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2008 .10
-
적응 칼만 필터를 이용한 실시간 지자기 센서 외란 보정
대한전자공학회 학술대회
2016 .11
-
Performance Improvement of an INS by using a Magnetometer with Pedestrian Dynamic Constraints
IEIE Transactions on Smart Processing & Computing
2017 .02
-
GNSS/MEMS-IMU/Magnetometer를 활용한 차량용 측위 시스템 성능 분석
한국측량학회 학술대회자료집
2017 .04
-
UKF Based On-Orbit Gyro and Magnetometer Bias Estimation as a part of the Attitude Determination Procedure for a Small Satellite
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2011 .10
-
Vibration-Robust Attitude and Heading Reference System Using Windowed Measurement Error Covariance
International Journal of Aeronautical and Space Sciences
2017 .09
-
다목적 실용위성 1호의 Three-Axis-Magnetometer 측정 데이터 분석
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2000 .11
-
유니버셜 헤드의 오차분석 소프트웨어 개발
한국생산제조학회 학술발표대회 논문집
2008 .10
-
A Robust Extended Kalman filtering for linearization errors
제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집
2015 .10
-
Magnetometer-Only Orbit Determination via Unscented Filtering
한국항공우주학회 학술발표회 초록집
2003 .04
-
자기검지기 알고리즘 개발 및 평가
대한토목학회논문집 D
2001 .05
-
A Study on Initial Convergence Properties of the Kalman Filtering Algorithm
대한전자공학회 학술대회
1988 .01
이 논문의 저자 정보
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-569-000760106