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저자정보
신옥식 (현대 다이모스) 박찬국 (서울대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제18권 제1호
발행연도
2012.1
수록면
54 - 61 (8page)

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In this paper, the pose estimation method for the satellite GTB (Ground Test Bed) using vision/MEMS IMU (Inertial Measurement Unit) integrated system is presented. The GTB for verifying a satellite system on the ground is similar to the mobile robot having thrusters and a reaction wheel as actuators and floating on the floor by compressed air. The EKF (Extended Kalman Filter) is also used for fusion of MEMS IMU and vision system that consists of a single camera and infrared LEDs that is ceiling landmarks. The fusion filter generally utilizes the position of feature points from the image as measurement. However, this method can cause position error due to the bias of MEMS IMU when the camera image is not obtained if the bias is not properly estimated through the filter. Therefore, it is proposed that the fusion method which uses the position of feature points and the velocity of the camera determined from optical flow of feature points. It is verified by experiments that the performance of the proposed method is robust to the bias of IMU compared to the method that uses only the position of feature points.
#ceiling landmark #optical flow #vision/inertial sensor fusion

목차

Abstract
I. 서론
II. 지상 시험 장치 및 좌표계 정의
III. 영상 처리 알고리즘
IV. EKF를 이용한 단일 카메라/관성 센서 융합
V. 실험 결과
VI. 결론
참고문헌

참고문헌 (9)

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1. [학술지(정기간행물)] - D. Törnqvist / 2007 / Particle filter SLAM with high dimensional vehicle model / Journal of Intelligent and Robotic Systems 55 (4-5) : 249 ~ 266 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 천세범 / 2008 / INS/비전 센서 통합 시스템을 이용한 정밀 상대 위치 추정 / 한국항공우주학회지 36 (9) : 891 ~ 897 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - P. Gemeiner / 2007 / Simultaneous motion and structure estimation by fusion of inertial and vision data / International Journal of Robotics Research 26 (6) : 591 ~ 605 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - S. G. Chroust / 2004 / Fusion of vision and inertial data for motion and structure estimation / Journal of Robotic Systems 21 (2) : 73 ~ 83 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - S. Heo / 2010 / Motion and structure estimation using fusion of intertial and vision data for helmet tracker / International Journal of Aeronautical & Space Sciences 11 (1) google schola

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