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논문 기본 정보

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학술저널
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조성윤 (한국전자통신연구원) 문흐줄 (과학기술연합대학원대학교) 김경호 (한국전자통신연구원)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제19권 제2호
발행연도
2013.2
수록면
87 - 94 (8page)

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UKF (Unscented Kalman Filter) has been used in the nonlinear systems without initial accurate state estimates instead of EKF (Extended Kalman Filter) of the last decade because the UKF has robustness to the large initial estimation error. In the multi-rate integrated system such as INS (Inertial Navigation System)/GPS (Global Positioning System) integrated navigation system, however, it is difficult to implement the UKF based navigation algorithm in the mid-grade micro-processor due to the large computational burden. To overcome this problem, this paper proposes a MUKF (Modified UKF) that has a reduced computation burden using the basic idea that the change of the provability distribution for the state variables between measurement updates is small in the multi-rate INS/GPS integrated navigation filter. The performance of the proposed MUKF is verified by numerical simulations
#unscented Kalman filter #modified UKF #multi-rate INS/GPS system

목차

Abstract
I. 서론
II. Unscented 칼만 필터
III. 다중속도 INS/GPS 결합항법시스템을 위한 수정된 UKF
IV. 시뮬레이션 결과
V. 결론
참고문헌

참고문헌 (18)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - H. K. Lee / 1998 / Modeling quaternion errors in SDINS : computer frame approach / IEEE Trans. Aerospace and Electronic Systems 34 (1) : 289 ~ 299 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 조성윤 / 2005 / A Calibration Technique for a Redundant IMU Containing Low-Grade Inertial Sensors / ETRI Journal 27 (4) : 418 ~ 426 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - K. J. Kim / 2007 / Drift error analysis caused by RLG dither axis bending / Sensors & Actuators A-Physical 133 (2) : 425 ~ 430 google schola 6. [학술지(정기간행물)] - C. G. Park / 1998 / Development of an initial coarse alignment algorithm for strapdown inertial navigation system / Journal of Control, Automation and Systems Engineering 4 (5) : 674 ~ 679 google schola 7. [학술지(정기간행물)] - Y. X. Wu / 2005 / Strapdown inertial navigation system algorithms based on dual quaternion / IEEE Trans. Aerospace and Electronic Systems 41 (1) : 110 ~ 132 google schola

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