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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.11
- 수록면
- 673 - 678 (6page)
이용수
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본 논문에서는 무인항공기의 도로인식 및 추적을 위한 영상처리 알고리듬과 기존의 시선각 기반 횡방향 유도제어기법을 변형한 영상기반 궤적추종 유도제어기법을 제안하고 비행실험을 통해 그 성능을 검증하였다. 제안된 영상처리 알고리듬은 공간영역뿐만 아니라 주파수영역에서의 에지 성분을 검출하는 다중 에지 검출기를 통해 기존의 알고리듬보다 향상된 에지 검출 성능을 가지며 확률적 허프변환을 사용한 직선검출기법과 주성분 분석법 및 RANSAC 을 적용한 최소자승법 기반 직선모델링을 통해 기존의 단일 허프변환 직선검출기에 비해 강건한 직선정보 검출성능을 보여준다. 본 논문에서는 비행실험 중획득한 영상을 이용하여 영상처리 알고리듬의 성능을 검증했을 뿐만 아니라 실시간 영상처리를 포함하는 영상기반 횡방향 유도제어 비행실험을 통해 제안된 알고리듬의 성능을 검증하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 도로검출 및 추적을 위한 영상처리 알고리듬
3. 영상기반 선형경로추종 유도제어기법
4. 실험결과
5. 결론
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