본 논문에서는 실내 자율 비행을 위한 동축반전 멀티로터 플랫폼을 개발하였다. 자세 제어 시스템은 안정성 증대 시스템(SAS)과 최신 제어기법으로 구현되어 있다. 실험 비행 및 모델링 검증을 위해 PID 제어기를 사용 하였으며, 하드웨어 구성은 AHRS 센서와 전자변속기(ESC)를 사용하였고, 제어를 위해서 ARM7 코어가 장착된 임베디드 보드를 사용하였다. GCS 는 기체 상태를 모니터링하고 데이터를 수집하기 위한 목적으로 개발되었다. 모델링과 시뮬레이션 결과에 기초해서 비행테스트가 실시되었고, 자동으로 호버링할 수 있도록 구현되었다. 충돌 감지 시스템은 키넥트 센서를 사용 하였으며, 키넥트를 통해서 생성되는 3D 깊이 정보를 이용해서 충돌 물체외 비행기간의 거리를 측정 하여 GCS 를 통 해 사용자가 충돌을 사전에 감지할 수 있도록 하였다.
We discuss the developments of a coaxial quadrotor system for indoor. The attitude control system consists of a stability augmentation system and a modern control approach. To perform an experimental flight test, PID controller is used to validate our aerodynamic modeling and basic electronics hardware is developed in a simple configuration. We use a AHRS and Electronic Speed Controller (ESC) and embedded board with ARM-7 MCU for flight control computer. Ground control system is developed for the monitoring and gathering of flight data. Based on the modeling and simulation data of coaxial quadrotor system, flight test is performed and automatic hovering ability is implemented. Collision detection system is one of the important parts for indoor flight test. So we use Kinect sensor for the collision detect sensor. Kinect sensor gives 3D depth information and collision detection system uses that information