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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.11
- 수록면
- 2,017 - 2,023 (7page)
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이 논문은 물리적 매개체(예, 케이블, 막대 등)로 연결되어 협동하는 다수의 비행로봇 운동역학에 대하여 소개한다. 이를 위하여 현수(懸垂) 케이블로 연결된 쿼드-로터 무인비행체의 종축 동역학 모델링을 수립한다. 현수교(懸垂橋)에 쓰이는 케이블 모델과 쿼드-로터 무인비행체의 모델을 혼합하여 전체 시스템의 동역학 모델을 소개한다. 이 모델에 대한 시뮬레이션 프로그램을 개발하여, 시스템의 동역학 특성을 검토한다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 대상 시스템 개요
3. 현수 케이블 모델링
4. 쿼드-로터 무인비행체 종운동모델링
5. 시뮬레이션
6. 결론 및 향후계획
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