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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Gon-Woo Kim (Chungbuk National Univerity)
저널정보
대한전기학회 Journal of Electrical Engineering & Technology Journal of Electrical Engineering & Technology Vol.8 No.2
발행연도
2013.3
수록면
385 - 392 (8page)

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An uncalibrated visual servo control method for tracking a target is presented. We define the robot-positioning problem as an unconstrained optimization problem to minimize the image error between the target feature and the robot end-effector feature. We propose a method to find the residual term for more precise modeling using the secant approximation method. The composite image Jacobian is estimated by the proper method for eye-to-hand configuration without knowledge of the kinematic structure, imaging geometry and intrinsic parameter of camera. This method is independent of the motion of a target feature. The algorithm for regulation of the joint velocity for safety and stability is presented using the cost function. Adaptive regulation for visibility constraints is proposed using the adaptive parameter.
#Image jacobian #Uncalibrated visual servoing #Target tracking #Visibility constraints

목차

Abstract
1. Introduction
2. Background
3. Regulation of the Joint Velocity
4. Experimental Results
5. Conclusion
Acknowledgements
References

참고문헌 (15)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - A. C. Sanderson. / 1980 / Image-based visual servo control using relational graph error signals / in Proc. IEEE : 1074 ~ 1077 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - A. C. Sanderson. / 1987 / Dynamic sensor-based control of robots with visual feedback / IEEE Trans. Robot. Automat. RA-3 : 404 ~ 417 google schola 3. [학술대회논문] - H. Sutanto. / 1997 / Image based autodocking without calibration / in Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 974 ~ 979 google schola 4. [학술대회논문] - K. Hosoda. / 1994 / Versatile visual servoing without knowledge of true Jacobian / in Proc. IEEE/ RSJ/GI Int. Conf. Intelligent Robots and Systems : 186 ~ 193 google schola 5. [학술대회논문] - J. A. Piepmeier. / 1998 / Tracking a moving target with model independent visual servoing : a predictive estimation approach / in Proc. IEEE Int. Conf. Robotics and Automation : 2652 ~ 2657 google schola

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