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기존의 산업용 로봇의 교시(teaching)는 티칭 펜던트에 의하여 이루어지고 있으나 효율적인 교시작업을 위해선 로봇 끝단 조종의 직관성과 사용자 친화적인 인터페이스가 요구되며, 장소의 제약으로부터 독립적인 교시를 위해선 원격조종이 가능하면서 기동성도 확보된 장치가 필요하다. 이를 위하여 현재 보급이 활발히 진행되고 있는 스마트폰을 이용한 산업용 로봇의 직관적인 교시 기법을 제시하고자 한다. 본 논문에서 제시하는 방법의 기본 아이디어는 스마트 폰의 기울기 정보를 universal 조인트를 기저(base)로 가지는 조종 장치로 가정하여 로봇의 끝단과 스마트 폰의 기울기 정보를 매칭 하는 방법을 사용한다. 이어서 전용 어플리케이션을 통하여 스마트 폰의 orientation 정보에 따라 로봇 끝단의 translation과 orientation을 직관적으로 교시할 수 있는 기법을 제시하고, 제시된 로봇 티칭 시스템이 적용된 가상환경을 통한 사용자 평가를 실시하여 제시된 방법이 기존의 티칭 펜던트만 이용한 교시작업에 비해 시간적인 효율성이 개선됨을 보이고자 한다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 스마트 폰 기울기 정보의 해석
3. 스마트폰을 이용한 직관적 교시 기법 설계
4. 결론
참고문헌
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