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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.2
- 수록면
- 46 - 50 (5page)
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본 논문은 다수의 구동기 고장을 가진 유연 관절 로봇의 적응 고장 수용 제어기를 제안한다. 다수의 구동기 고장의 크기와 일어나는 시간은 알려지지 않는다고 가정한다. 구동기 고장을 수용하기 위해 추종 오차의 수렴율과 오버슈트의 최대치로 특성화된 미리 정의된 성능을 보장하는 유계 조건을 갖는 적응 고장 수용 제어기를 설계한다. 르아프노브 안정도 이론을 이용하여 페루트 시스템의 모든 신호가 준 전역적이고 균일하고 궁극적으로 유계됨을 증명하고 추종 오차가 미리 정의된 성능 유계에서 벗어나지 않음을 보인다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 문제 제기
3. 구동기 고장 수용 제어
4. 모의실험
5. 결론
References
참고문헌 (9)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - M. L. Visinsky / 1994 / Robotic fault detection and fault tolerance : a survey / Rel. Eng. Syst. Safety 46 (2) : 136 ~ 158
2. [학술지(정기간행물)] - M. L Visinsky / 1994 / Expert system framework for fault detection and fault tolerance in robotics / Comput. Electr. Eng 20 (5) : 421 ~ 435
3. [학술지(정기간행물)] - S. N. Huang / 2008 / Fault detection, isolation, and accommodation control in robotic systems / IEEE Trans. Autom. Sci. Eng 5 (3) : 480 ~ 489
4. [학술지(정기간행물)] - A. A. Abouelsoud / 1998 / Robust regulator for flexible-joint robots using integrator backstepping / J. Intell. Robot. Syst 22 (1) : 23 ~ 38
5. [학술대회논문] - S. Nicosia / 1991 / A new approach to control elastic joint robots with application to adaptive control / Proc. IEEE Conf. on Decision and Control : 343 ~ 347
2. [학술지(정기간행물)] - M. L Visinsky / 1994 / Expert system framework for fault detection and fault tolerance in robotics / Comput. Electr. Eng 20 (5) : 421 ~ 435
3. [학술지(정기간행물)] - S. N. Huang / 2008 / Fault detection, isolation, and accommodation control in robotic systems / IEEE Trans. Autom. Sci. Eng 5 (3) : 480 ~ 489
4. [학술지(정기간행물)] - A. A. Abouelsoud / 1998 / Robust regulator for flexible-joint robots using integrator backstepping / J. Intell. Robot. Syst 22 (1) : 23 ~ 38
5. [학술대회논문] - S. Nicosia / 1991 / A new approach to control elastic joint robots with application to adaptive control / Proc. IEEE Conf. on Decision and Control : 343 ~ 347
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