메뉴 건너뛰기
.. 내서재 .. 알림
소속 기관/학교 인증
인증하면 논문, 학술자료 등을  무료로 열람할 수 있어요.
한국대학교, 누리자동차, 시립도서관 등 나의 기관을 확인해보세요
(국내 대학 90% 이상 구독 중)
로그인 회원가입 고객센터 ENG
주제분류
인문학
인문학 일반 역사학 철학 종교학 어문학 기타 인문학
사회과학
사회과학 일반 경영학 관광학 교육학 군사학 문헌정보학 법학 사회학 신문방송학 심리과학 정치외교학 지리학 행정학 경제학 무역학 인류학 기타 사회과학
자연과학
자연과학 일반 물리학 생물학 생활과학 수학·통계학 천문학 지구과학 화학 기타 자연과학
공학
공학 일반 건축공학 기계공학 산업공학 재료·에너지공학 전기전자공학 조선해양공학 화학공학 컴퓨터학 기타공학
의약학
의학 일반 간호학 수의학 약학 한의학 기초의학 임상의학 기타 의약학
농수해양학
농수해양학 일반 농학 수산학 식품과학 임학 축산학 해상운송학 기타 농수해양학
예술체육학
예술 일반 디자인 미술 미용 사진 음악학 의상 체육 공연매체예술 기타 예술체육학
복합학
학제간연구 과학기술학 뇌인지과학 기술정책 기타 복합학

ENG

추천
검색
질문

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
황성욱 (한양대학교) 조재욱 (한양대학교) 연제성 (한양대학교) 박종현 (한양대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 춘추학술대회 대한기계학회 2012년도 추계학술대회 논문집
발행연도
2012.11
수록면
1,179 - 1,184 (6page)

이용수

표지
📌
연구주제
📖
연구배경
🔬
연구방법
🏆
연구결과
AI에게 요청하기
추천
검색
질문

초록· 키워드

오류제보하기
In this paper, the trajectory generation method to make the biped robot walk in every direction on the sloping surface is proposed. In order to simplify the biped robot, the robot is assumed to be one particle, and reference coordinate is established to generate stable trajectory of biped robot on the sloping surface and towards direction of locomotion appropriately. The moment equation based on reference coordinate is set up and is used to generate trajectory of sagittal plane and lateral plane. Since this trajectory generation method considers direction of robot locomotion and angle of inclination, it makes the biped robot walk on the sloping surface stably. Biped robot can walk on the sloping surface by using proposed method without any control algorithm. The effectiveness of proposed method was proved by using computer simulation.
#Biped robot(2 족 보행 로봇) #Sloping surface(경사면) #Locomotion of all directions(전방향 보행) #Trajectory generation method(궤적 생성 방법) #LIPM(선형 역진자 모델)

목차

Abstract
1. 서론
2. 경사면 전방향 보행 궤적 생성법
3. 시뮬레이션
4. 결론
참고문헌

참고문헌 (0)

참고문헌 신청
참고문헌이 DBpia에서 서비스 중이라면, [참고문헌 신청]을 통해 등록해보세요

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

각운동량제어를 통한 이족보행로봇의 안정적인 뛰는 동작 생성
최시명 ,  연제성 ,  박종현 대한기계학회 춘추학술대회 2011 .11
LIPM을 이용한 이족 로봇의 보행 속도 변화
손범규 ,  김진탁 ,  박종현 대한기계학회 춘추학술대회 2008 .11
인간의 보행 패턴 분석을 통한 최적의 보행 제어 인자 추출에 대한 연구
하승석 ,  한영준 ,  한헌수 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 2007 .04
안정적인 ZMP 궤적을 추정하는 2족 로봇의 궤적 생성
황성욱 ,  조재욱 ,  박종현 대한기계학회 춘추학술대회 2013 .12
2 족 로봇을 위한 선형 역진자 모델 기반의 토크 효율적인 걸음새 생성
신혁기 ,  김병국 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009 .09

최근 본 자료

전체보기

댓글(0)

0

UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-550-000189475