지원사업
학술연구/단체지원/교육 등 연구자 활동을 지속하도록 DBpia가 지원하고 있어요.
커뮤니티
연구자들이 자신의 연구와 전문성을 널리 알리고, 새로운 협력의 기회를 만들 수 있는 네트워킹 공간이에요.
이용수
초록· 키워드
오류제보하기
본 논문에서는 실외 도로환경에서 주행하는 차량의 위치를 추정하기 위한 비쥬얼 오도메트리 기술을 제안한다. 제안하는 방법은 운전자의 이동계획에 따라 차량의 초기위치에서 원거리에 위치한 특정 목적지를 방문한 후 지나온 경로를 따라 다시 초기위치로 정확하게 복귀해야 하는 차량의 위치인식을 위해 사용된다. 위치인식에는 차량 전방의 3차원 정보획득을 위한 스테레오 카메라와 후방의 영상을 획득하는 단일 카메라를 사용한다. 차량이 목적지를 향해 순방향 주행할 때는 전방 스테레오 비쥬얼 오도메트리(stereo visual odometry)를 이용하여 이동차량의 위치를 추정하고 동시에 도로 및 주변 환경에 대한 3차원 전역지도를 그래프 구조로 생성한다. 차량이 목적지에 도달하여 복귀할 때는 후방의 단일 카메라에서 획득한 2차원 영상과 전역지도를 바탕으로 모노 비쥬얼 오도메트리(monocular visual odometry)로 위치를 추정한다. 복귀하는 차량의 위치를 정확하게 추정하기 위해서는 효과적인 전역지도의 노드 탐색방법이 요구된다. 후방 카메라의 영상 특징과 전역지도의 각 노드의 영상특징을 정합하고 지도에 저장된 3차원 좌표를 이용하여 차량의 위치를 추정하였다. 또한 3차원 위치추정에 성공한 이전노드들의 정보를 바탕으로 매 영상 프레임마다 적응적으로 탐색영역을 확장하거나 줄이도록 하였다. 두 개의 서로 다른 경로에 대한 실험을 통하여 제안하는 방법의 성능을 검증하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 스테레오 비쥬얼 오도메트리를 이용한 3차원 전역지도 작성
Ⅲ. 후방 모노 카메라를 이용한 3차원 위치인식
Ⅳ. 실험
Ⅴ. 결론
참고문헌
참고문헌 (27)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - R. Madhavan / 2003 / Iterative registration of 3d lader data for autonomous navigation / Proceedings of the The IEEE Symposium on Intelligent Vehicles : 186 ~ 191
2. [학술지(정기간행물)] - R. Madhavan / 2005 / Temporal range registration for unmanned ground and aerial vehicles / Journal of Intelligent and Robotics Systems 44 (1) : 47 ~ 69
3. [학술대회논문] - N. Vandapel / 2002 / 3D Rover localization in airborne lader data / The International Symposium on Experimental Robotics
4. [학술지(정기간행물)] - N. Vandapel / 2006 / Unmanned ground vehicle navigation using aerial lader data / The International Journal of Robotics Research 25 (1) : 31 ~ 51
5. [학술대회논문] - J. J. Biesiadecki / 2006 / The Mars Exploration Rover Surface Mobility Flight Software: Driving Ambition / Proceedings of the IEEE conference on Aerospace
2. [학술지(정기간행물)] - R. Madhavan / 2005 / Temporal range registration for unmanned ground and aerial vehicles / Journal of Intelligent and Robotics Systems 44 (1) : 47 ~ 69
3. [학술대회논문] - N. Vandapel / 2002 / 3D Rover localization in airborne lader data / The International Symposium on Experimental Robotics
4. [학술지(정기간행물)] - N. Vandapel / 2006 / Unmanned ground vehicle navigation using aerial lader data / The International Journal of Robotics Research 25 (1) : 31 ~ 51
5. [학술대회논문] - J. J. Biesiadecki / 2006 / The Mars Exploration Rover Surface Mobility Flight Software: Driving Ambition / Proceedings of the IEEE conference on Aerospace
이 논문의 저자 정보
이 논문과 함께 이용한 논문
자동긴급제동장치의 안전성 평가방법
장현익
,
조성우
,
용부중
한국자동차공학회논문집
2013
.09
차량 주변 영상을 이용한 차선이탈 경보 알고리즘
정효균
,
정용진
한국정보기술학회논문지
2013
.05
무인자율주행차량의 실시간 주행 경로 및 차량 상태 정보를 이용한 능동 속도 계획과 보정에 관한 연구
조윤기
,
배승호
,
조봉근
외 1명
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2012
.11
단일 카메라를 이용한 차선 이탈 및 전방 충돌 통합 경보 알고리즘 개발, 구성 및 검증
이준영
,
문승욱
,
이경수
외 2명
한국자동차공학회 추계학술대회 및 전시회
2009
.11
운전자 상태를 고려한 차선 이탈 경고 시스템 연구
송준형
,
이운성
한국자동차공학회 춘 추계 학술대회 논문집
2008
.11
최근 본 자료
댓글(0)
0
UCI(KEPA) : I410-ECN-0101-2014-560-003154732