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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.3
- 수록면
- 134 - 140 (7page)
- DOI
- 10.21184/jkeia.2013.03.7.1.134
이용수
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본 논문에서는 다양한 환경변화에 적응적으로 대처가 가능한 모바일 로봇 제어 시스템을 설계하였다. 일반적으로 모바일 로봇은 무인시스템 형태로 구성되는데 크게 두 가지 형태로 구분할 수 있다. 첫 번째로 원격제어 시스템 형태를 이용하여 원거리에서 조작자가 로봇을 자유자재로 제어하는 시스템 형태가 있으며 두번째는 모바일 로봇이 스스로 주변 환경 정보를 획득하여 자율적인 이동을 하는 시스템이 있다. 원격제어 방법에서는 시간지연 문제가 가장 큰 제어 방해요소이고 자율이동 방법에서는 로봇의 위치 획득 문제를 해결해야 한다. 따라서 본 연구에서는 수동성 이론을 적용하여 시간지연문제를 해결하고 위치 획득 문제는 확장 칼만필터를 적용한 SLAM 시스템 구현을 통해 해결할 수 있는 적응 로봇 제어 방안을 제안하였다. 제안한 방법의 성능을 검증하기 위해 실제 모바일 로봇과 원격제어 시스템을 구현하였으며 다양한 실험을 통해 제안한 시스템의 동작 성능을 검증하였다.
목차
요약
Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. SLAM과 수동성 이론
Ⅲ. 모바일 로봇 시스템
Ⅳ. 동작 실험 결과
Ⅴ. 결론
참고문헌
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