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김조환 (동아대학교) 김은수 (동아대학교) 신주희 (동아대학교) 김종욱 (동아대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2009년 한국자동제어학술회의
발행연도
2009.9
수록면
941 - 944 (4page)

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SLAM(Simultaneous Localization and Mapping) is an important technology for self-navigation of unmaned robot. It determines the position of a robot and constructs a geometric map by using data of distance sensors at the same time. In general, ultrasonic sensor"s data are used solely for SLAM, which causes decrease of accuracy due to the problem of sensor"s error. Therefore, studies on VSALM(Visual SLAM) with Webcam become vivid in other countries. The VSLAM made of Particle Filter and SIFT algorithm is also a kind of SLAM. In this papers, we calculate the distance of an obstacle using ultrasonic sensors and compute size and features of the obstacle using a Webcam. Data of wall and obstacle is gathered by the two sensors to make VSLAM, and the performance of the proposed VSLAM is validated by navigating a mobile robot with it.
#slam #vslam #mobile robot #vision sensor #ultrasonic sensor #particle filter #SIFT

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇 모델
3. VSLAM 구현
4. 실험 및 결과
5. 결론
참고문헌

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