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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
Gabriel Hartmann (Microsoft Redmond Campus) Fay Huang (National Ilan University) Reinhard Klette (The University of Auckland)
저널정보
한국지능시스템학회 INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS INTERNATIONAL JOURNAL of FUZZY LOGIC and INTELLIGENT SYSTEMS Vol.13 No.1
발행연도
2013.3
수록면
1 - 10 (10page)

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The determination of the pose of the imaging camera is a fundamental problem in computer vision. In the monocular case, difficulties in determining the scene scale and the limitation to bearing-only measurements increase the difficulty in estimating camera pose accurately. Many mobile phones now contain inertial measurement devices, which may lend some aid to the task of determining camera pose. In this study, by means of simulation and real-world experimentation, we explore an approach to monocular camera localization that incorporates both observations of the environment and measurements from accelerometers and gyroscopes. The unscented Kalman filter was implemented for this task. Our main contribution is a novel approach to landmark initialization in a Kalman filter; we characterize the tolerance to noise that this approach allows.

목차

Abstract
1. Introduction and Related Work
2. Monocular Camera Localization by UKF
3. Novel Landmark Initialization
4. Experiments
5. Improved Landmark Initialization
6. Conclusions
References

참고문헌 (14)

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