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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
조남섭 (아주대) 권지욱 (조선대학교) 좌동경 (아주대)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제62권 제6호
발행연도
2013.6
수록면
852 - 862 (11page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2013

속도센서가 없는 비전시스템을 이용한 이동로봇의 목표물 추종
조남섭 ,  권지욱 ,  좌동경 전기학회논문지 2013.06 학술저널
비전시스템을 이용한 속도센서가 없는 이동로봇의 목표물 추종제어
조남섭 전자공학과 2013.01 학위논문

초록· 키워드

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This paper proposes a target tracking control method for wheeled mobile robots with nonholonomic constraints by using a backstepping-like feedback linearization. For the target tracking, we apply a vision system to mobile robots to obtain the relative posture information between the mobile robot and the target. The robots do not use the sensors to obtain the velocity information in this paper and therefore assumed the unknown velocities of both mobile robot and target. Instead, the proposed method uses only the maximum velocity information of the mobile robot and target. First, the pseudo command for the forward linear velocity and the heading direction angle are designed based on the kinematics by using the obtained image information. Then, the actual control inputs are designed to make the actual forward linear velocity and the heading direction angle follow the pseudo commands. Through simulations and experiments for the mobile robot we have confirmed that the proposed control method is able to track target even when the velocity sensors are not used at all.
#Target tracking #Backstepping-like feedback linearization #Wheeled mobile robot #Vision system #Unknown velocity

목차

Abstract
1. 서론
2. 이동로봇의 기구학
3. 이동로봇의 거리기반 제어
4. 실험결과
3. 결론
References

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - D. Chwa / 2004 / Sliding Mode Tracking Control of Nonholonomic Wheeled Mobile Robots in Polar Coordinates / IEEE Transactions on Control Systems Technology 12 (4) : 637 ~ 644 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - D. Chwa / 2012 / Fuzzy Adaptive Tracking Control of Wheeled Mobile Robots with State-Dependent Kinematic and Dynamic Disturbances / IEEE Transactions on Fuzzy Systems 20 (3) : 587 ~ 593 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - J-. W. Kwon / 2012 / Hierarchical Formation Control based on a Vector Field Method for Wheeled Mobile Robots / IEEE Transactions on Robotics 28 (6) : 1335 ~ 1345 google schola 4. [학술대회논문] - D. Chwa / 2006 / Robust posture stabilization of wheeled mobile robots in polar coordinates / The 17th International Symposium on Mathematical Theory of Networks and Systems : 343 ~ 348 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - D. Chwa / 2010 / Tracking Control of Differential-Drive Wheeled Mobile Robots Using a Backstepping-Like Feedback Linearization / IEEE Transactions on System, Man, and Cybernetics, Part A 40 (6) : 1285 ~ 1295 google schola

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