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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
이정원 (공주대학교) 정종인 (공주대학교)
저널정보
한국산업정보학회 한국산업정보학회논문지 한국산업정보학회논문지 제19권 제5호
발행연도
2014.10
수록면
57 - 68 (12page)

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로봇 개발에서 하드웨어를 개발한 후에 테스트하면 많은 시행착오를 겪게 되어 많은 비용이 소요된다. 로봇이 현장과 동일한 로봇 시뮬레이션을 사용하여 로봇을 개발하면 소프트웨어 및 하드웨어의 병행 개발 및 테스트를 통해 개발결과를 예측할 수 있고 비용을 절감할 수 있다. 로봇 시뮬레이션 플랫폼인 마이크로소프트의 로보틱스 개발자 스튜디오(MSRDS)는 하드웨어 로봇이 없이도 기본적인 로봇 프로그래밍을 할 수 있는 시뮬레이션 로봇과 환경을 제공한다. 본 논문에서는 MSRDS에서 LRF센서, Bumper센서, IR센서, Sonar센서의 성능을 비교분석하기 위하여 미로 찾기를 수행한다. 센서의 성능을 분석하기 위하여 동일한 조건으로 실험한다. 4가지의 센서중에서 LRF센서가 주행시간, 방향전환횟수, 장애물 충돌횟수면에서 우수한 성능을 보인 반면에 범퍼센서는 가장 성능이 낮았다. IR센서와 Sonar센서는 방향 전환횟수면에서 LRF센서 보다는 낮은 성능을 보였다.
#MSRDS #로봇 시뮬레이션 #SPL #센서 #Robot Simulation #Sensor

목차

요약
Abstract
1. 서론
2. 관련 연구
3. 실험 설계
4. 실험 결과
5. 결론
References

참고문헌 (13)

참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - H. Bae. / 2010 / Technic trend of Intelligent Robot / Week Technic Trend, National IT Industry Promotion Agency 1444 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - Y. J. Kim / 2010 / MSRDS Simulation Environment and External Interface / Robor and Human, Korea Robotics Society 7 (2) : 16 ~ 22 google schola 3. [학술지(정기간행물)] - 조성환 / 2013 / 융합적 사고를 기반으로 한 로봇활용 교육의 효과 / 로봇학회 논문지 8 (1) : 58 ~ 65 dbpia 4. [학술지(정기간행물)] - 박재삼 / 2011 / Discrete-Time Sliding Mode Control for Robot Manipulators / 한국산업정보학회논문지 16 (4) : 45 ~ 52 dbpia 5. [학술지(정기간행물)] - 김선필 / 2009 / 3자유도 구형관절 재활운동기기의 기구학 및 동역학 해석 / 한국산업정보학회논문지 14 (4) : 16 ~ 29 dbpia

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