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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
문병윤 (건국대학교) 홍성락 (건국대학교) 하만돈 (건국대학교) 강철구 (건국대학교)
저널정보
대한기계학회 대한기계학회 논문집 A권 대한기계학회논문집 A권 제40권 제9호 (통권 제372호)
발행연도
2016.9
수록면
807 - 813 (7page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2016

USB 카메라를 이용한 실시간 구면진자 운동추적 감지시스템
문병윤 ,  홍성락 ,  하만돈 외 1명 대한기계학회 논문집 A권 2016.09 학술저널

2015

USB카메라를 이용한 2차원 실시간 구형진자 운동 추적시스템
문병윤 ,  홍성락 ,  하만돈 외 2명 대한기계학회 춘추학술대회 2015.11 학술대회자료

초록· 키워드

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최근 다차원 운동의 잔류진동억제 제어를 위한 테스트베드로서 로봇 머니퓰레이터의 말단장치에 부착된 구면진자를 자주 활용하고 있다. 하지만 봅의 운동을 온라인에서 실시간으로 추적할 수 있는 자동감지장치가 없어, 봅의 궤적을 디지털데이터로 저장하고 플로팅하는데 불편함이 있었다. 본 논문에서는 디지털 USB 카메라를 이용하여 봅의 운동을 이차원 평면상에서 실시간으로 감지할 수 있는 시스템을 개발하였다. 본 시스템의 개발 목표를 빠른 이미지프로세싱 및 인터페이싱을 위한 하드웨어 구성과 효과적인 C 프로그래밍에 두었다. 개발된 시스템을, 2 자유도 스카라로봇의 말단장치에, 구면진자를 설치한 이차원 구면진자의 잔류진동억제 제어에 적용하여, 그 효용성을 입증하였다.
#Spherical Pendulum (구면진자) #Motion Tracking (운동추적) #Detection System (감지시스템) #Camera Vision (카메라비전) #Input Shaping (입력성형)

목차

초록
Abstract
1. 서론
2. 이차원 운동추적 감지시스템의 구성
3. 구면진자시스템의 동적 모델링
4. 진자좌표 추출 프로그램
5. 실험 및 시뮬레이션 결과
6. 결론
참고문헌(References)

참고문헌 (22)

참고문헌 신청
[학술지(정기간행물)] - Singer, N. C. / 1990 / Preshaping Command Inputs to Reduce System Vibration / ASME J. of Dynamic Systems, Measurement, and Control 112 : 76 ~ 82 google schola [학술지(정기간행물)] - William Singhose / 2009 / Command Shaping for Flexible Systems: A Review of the First 50 Years / International Journal of Precision Engineering and Manufacturing 10 (4) : 153 ~ 168 google schola [학술지(정기간행물)] - Pang, J.-H. / 1997 / Input Design to Reduce Residual Vibration for a Nonlinear Time-Varying System / Trans. Korean Soc. Mech. Eng. A 21 (7) : 1106 ~ 1115 google schola [학술지(정기간행물)] - 강철구 / 2011 / On the derivative constraints of input shaping control / Journal of Mechanical Science and Technology 25 (2) : 549 ~ 554 google schola [학술지(정기간행물)] - Kang, C.-G. / 2011 / Performance Measure of Residual Vibration Control / ASME J. of Dynamic Systems, Measurement, and Control 133 : 044501-1 ~ 044501-6 google schola

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