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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2012.1
- 수록면
- 41 - 47 (7page)
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본 논문에서는 초음파 송신 시간을 일정 패턴으로 계획하여 송신하고 연속해서 수신되는 거리 데이터 값을 이전 상태의 데이터를 통해 예측된 거리값으로 매핑 시키는 알고리즘을 제시하였다. 에러값에 대한 패턴을 인식하여 다중반사에 의한 에러를 판별 및 제거할 수 있다. 그리고 이동 로봇을 이용하여 다중반사 환경에서 실험을 통하여 거리값의 손실 없이 정확한 데이터를 획득할 수 있음을 실험을 통하여 보였다. 이동로봇에 다양한 센서기술들을 이용하여 실내에서 활용하기 적합한 지능적 역할을 수행할 수 있는 다목적용 자율 이동 로봇에 환경인식을 위한 다중초음파센서를 장착하여 초음파 반사에 따른 크로스토크 실험결과를 제하였다. 또한, 기존 로봇에 장착된 초음파를 이용하여 계획송신(Scheduling firing)방법을 적용하여 임의의 환경에서의 실험결과를 통해 제시한 방법에 대한 유효성을 검증하였다.
목차
요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 초음파 노이즈 발생
Ⅲ. 초음파노이즈 제거알고리즘
Ⅳ. 실험결과
Ⅴ. 결론
참고문헌
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1. [학술대회논문] - L. Kleeman / 1994 / An optimal sonar array for target localization and classification / IEEE International Conference on Robotics and Automation 4 : 3130 ~ 3135
2. [학술지(정기간행물)] - T. Schlegl / 2011 / Combined Capacitive and Ultrasonic DistanceMeasurement for Automotive Applications / Sensors Journal 99 : 1 ~
3. [학술대회논문] - S. Shoval / 2001 / Using coded signals to benefit from ultrasonic sensor crosstalk in mobile robot obstacle avoidance / IEEE International Conference on Robotics and Automation 3 : 2879 ~ 2884
4. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1995 / Error Eliminating Rapid Ultrasonic Firing for Mobile Robots Obstacle Avoidance / IEEE Transaction on Robotics and Automation 11 (1) : 132 ~ 138
5. [학술대회논문] - K. W. Jorg / 1998 / Mobile robot sonar sensing with pseudo-random codes / IEEE International Conference on Robotics and Automation 4 : 2807 ~ 2812
2. [학술지(정기간행물)] - T. Schlegl / 2011 / Combined Capacitive and Ultrasonic DistanceMeasurement for Automotive Applications / Sensors Journal 99 : 1 ~
3. [학술대회논문] - S. Shoval / 2001 / Using coded signals to benefit from ultrasonic sensor crosstalk in mobile robot obstacle avoidance / IEEE International Conference on Robotics and Automation 3 : 2879 ~ 2884
4. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1995 / Error Eliminating Rapid Ultrasonic Firing for Mobile Robots Obstacle Avoidance / IEEE Transaction on Robotics and Automation 11 (1) : 132 ~ 138
5. [학술대회논문] - K. W. Jorg / 1998 / Mobile robot sonar sensing with pseudo-random codes / IEEE International Conference on Robotics and Automation 4 : 2807 ~ 2812
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