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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.10
- 수록면
- 460 - 465 (6page)
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본 논문은 실내외 공간에서 인간을 포한함 이동물체의 위치를 인식하고 출입금지 구역으로의 이동에 대해서 보안목적의 이동로봇이 센서를 이용하여 이동물체 및 인간의 행동 움직임을 인식하고 진입을 제한하는 주행기법을 제시하고 있다. 제시한 방법은 로봇자체의 DR센서 정보와 레이져스케너에서 얻은 환경정보로부터 로봇의 위치추정방법을 결합 한 것이다. 이동로봇은 인간의 속도벡터를 계산 및 주행할 경로를 계획하고 인간의 진행방향을 차단할 수 있도록 예측된 경로를 따라 주행을 하게 된다. 이때, 인간의 움직임은 포인터 물체로 간주하였으며 로봇의 기구학에 기반하여 인간의 위치를 추정하는 기본 방법을 제시하고 그 타당성을 검정하기위해 로봇을 이용한 위치추정 및 추적 실험결과를 제시하였다.
목차
요약
Abstract
1. 서론
2. 환경인식을 위한 행동모델링
3. 이동물체의 궤적예측
4. 환경설정
5. 실험
6. 결론
References
참고문헌 (12)
참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - S. I. Roumeliotis / 2000 / Bayesian estimation and Kalman filtering : a unified framework for mobile robot localization / Robotics and Automation, Proc. ICRA. IEEE International Conference on 3 : 2985 ~ 2992
2. [학술지(정기간행물)] - B. Jung / 2002 / Tracking targets using multiple robots : The effect of environment occlusion / Autonomous Robots 13 (3) : 191 ~ 205
3. [학술대회논문] - M. Mazo / 2004 / Multi-robot tracking of a moving object using directional sensors / IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation : 1103 ~ 1108
4. [학술지(정기간행물)] - A. Georgiev / 2004 / Localization methods for a mobile robot in urban environments / IEEE Trans. on Robotics 20 (5) : 851 ~ 864
5. [학술대회논문] - A. I. Mourikis / 2005 / Performance bounds for cooperative simultaneous localization and mapping(C-SLAM) / Proc. of Robotics: Science and Systems : 73 ~ 80
2. [학술지(정기간행물)] - B. Jung / 2002 / Tracking targets using multiple robots : The effect of environment occlusion / Autonomous Robots 13 (3) : 191 ~ 205
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4. [학술지(정기간행물)] - A. Georgiev / 2004 / Localization methods for a mobile robot in urban environments / IEEE Trans. on Robotics 20 (5) : 851 ~ 864
5. [학술대회논문] - A. I. Mourikis / 2005 / Performance bounds for cooperative simultaneous localization and mapping(C-SLAM) / Proc. of Robotics: Science and Systems : 73 ~ 80
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