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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술대회자료
- 저자정보
- 발행연도
- 2013.4
- 수록면
- 483 - 486 (4page)
이용수
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일반적으로 회전익 비행기는 탐색, 구조, 운반 등 여러 분야에 폭넓게 이용 되어져 왔다. 하지만, 헬리콥터의 주 로터에서 발생하는 힌지 모멘트를 상쇄하기 위한 플랩핑과 반 토크 상쇄를 위하여 꼬리 로터를 가지고 있어 구조적으로 복잡하고 안정성이 떨어진다는 단점이 있다. 본 논문에서는 이러한 회전익 비행체의 하나인, 4개의 로터를 갖고 있어 꼬리 로터가 필요하지 않는 쿼드로터를 고려하였다. 쿼드로터의 운동모델을 Newton-Euler 방정식으로 표현하고, Strictly-Positive-Realness(SPR) 기반 신경회로망을 쿼드로터의 제어루프에 이용 함으로서 불 특정한 외란이나 모델 오차 등에 대하여 적응적으로 안정성을 확보할 수 있도록 하였다. 또한, 외부루프를 적용하여 쿼드로터의 위치제어가 함께 이루어지도록 설계하였으며, 몇 개의 경로점을 선정한 후 쿼드로터의 경로추종 성능의 결과를 통해 Strictly-Positive-Realness(SPR) 출력기반 적응제어 기법의 성능을 검증하였다.
목차
초록
ABSTRACT
1. 서론
2. 쿼드로터 모델
3. 일반적인 비선형 시스템의 정의
4. 동적 보상기 설계
6. 결론
참고문헌
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