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학술대회자료
저자정보
Heeseung Hong (Seoul National University) Jangho Bae (Seoul National University) Jongwon Kim (Seoul National University) Hwa Soo Kim (Kyonggi University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2013
발행연도
2013.10
수록면
875 - 878 (4page)

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이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

Development of a New Hybrid Link Based Mobile Platform
Heeseung Hong ,  Youngjae Jeon ,  Jongwon Kim 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2015.10 학술대회자료

2013

Conceptual Design of a New Stair-Climbing Mobile Platform Using a Hybrid Link Mechanism
Heeseung Hong ,  Jangho Bae ,  Jongwon Kim 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2013.10 학술대회자료

초록· 키워드

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High mobility performance is the most important key to mobile robots. In this research, a new indoor stair-climbing mobile platform is proposed on the basis of a hybrid-link mechanism. The hybrid link mechanism combining the passive link with the active mechanism can guarantee well-balanced simplicity as well as adaptability performance in comparison with the previous passive mechanisms. First, a requirement list for a stair-climbing indoor mobile platform is made upon the related researches. Then, a new kinematic model of hybrid link mechanism is suggested by using systematic design methodology. For the optimization of design parameters such as wheel radii and link lengths, the cost function is chosen as the combination of the backward movement and the deviation of path angle during climbing up stairs. Then, the optimization of the kinematic variables for the hybrid link mechanism is carried out via generic algorithm.
#Mobile platform #Stair climbing #Hybrid link #Optimization

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. DEVELOPMENT PREPARATION
3. CONCEPTUAL DESIGN OF HYBRID LINK MOBILE PLATFORM
4. KINEMATIC OPTIMIZATION
5.CONCLUSION
REFERENCES

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