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Development of a New Hybrid Link Based Mobile Platform
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Development of a New Hybrid Link Based Mobile Platform

논문 기본 정보

자료유형
학술대회자료
저자정보
Heeseung Hong (Seoul National University) Youngjae Jeon (Seoul National University) Jongwon Kim (Seoul National University) Hwa Soo Kim (Kyonggi University)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 ICCAS 2015
발행연도
2015.10
수록면
1,162 - 1,165 (4page)

이용수

표지
📌
연구주제
이 연구는 계단을 자유롭게 오를 수 있는 하이브리드 링크 기구를 기반으로 한 모바일 플랫폼의 개발을 목적으로 한다.
📖
연구배경
모바일 플랫폼의 이동성을 향상시키는 것은 실내 서비스 로봇의 성능을 극대화하는 데 중요한 이슈이다.
🔬
연구방법
하이브리드 링크 기구를 설계하고 프로토타입을 제작하여 성능 테스트를 실시하였다.
🏆
연구결과
모바일 플랫폼이 315mm(W) X 130mm(H) 크기의 계단을 성공적으로 오를 수 있음을 확인하였다.
Development of a New Hybrid Link Based Mobile Platform
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질문

이 논문의 연구 히스토리 (2)

2015

Development of a New Hybrid Link Based Mobile Platform
Heeseung Hong ,  Youngjae Jeon ,  Jongwon Kim 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2015.10 학술대회자료

2013

Conceptual Design of a New Stair-Climbing Mobile Platform Using a Hybrid Link Mechanism
Heeseung Hong ,  Jangho Bae ,  Jongwon Kim 외 1명 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 2013.10 학술대회자료

초록· 키워드

오류제보하기
Potential performances of tele-presence mobile platforms and service robots can be greatly enhanced by improving their mobility. So, to maximize mobility becomes a very important subject for indoor mobile platform research. Many mechanisms and control methodologies are suggested, but mobility of indoor mobile platforms are still need to be improved. A stair is the most representative obstacle in indoor circumstances so that if a mobile platform freely negates a stair, this will accelerate various autonomous driving technology researches. To achieve this, a hybrid link mechanism for mobile platforms is suggested in the previous research. The hybrid link mechanism combines a passive revolute joint with an active prismatic joint and as a result, joint position and center of mass can be freely changed appropriately for a given step. In this paper, a prototype of new hybrid link mobile platform for stair climbing is manufactured based on an optimized kinematic design. Basic performance test on a plain surface and staircases are performed successfully, including climbing a stair of a 315(W) X 130(H) with active movement of slide. As the final process, stair climbing algorithm as well as position recognition process are proposed.
#Hybrid link #Mobile platform #Optimization #Stair climbing

AI 요약

연구주제

이 연구는 계단을 자유롭게 오를 수 있는 하이브리드 링크 기구를 기반으로 한 모바일 플랫폼의 개발을 목적으로 한다.

연구배경

모바일 플랫폼의 이동성을 향상시키는 것은 실내 서비스 로봇의 성능을 극대화하는 데 중요한 이슈이다.

연구방법

하이브리드 링크 기구를 설계하고 프로토타입을 제작하여 성능 테스트를 실시하였다.

연구결과

모바일 플랫폼이 315mm(W) X 130mm(H) 크기의 계단을 성공적으로 오를 수 있음을 확인하였다.

주요내용

이 연구는 하이브리드 링크 메커니즘을 적용한 모바일 플랫폼 프로토타입을 개발하고, 기본 성능 테스트를 통해 계단 오르기 능력을 검증하는 내용을 다룬다. 해당 플랫폼은 계단 접근 시 센서를 이용해 치수를 인식하고, 이를 기반으로 알고리즘을 구현하여 자동 슬라이드 이동 전략을 지원할 예정이다.

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. HYBRID LINK MECHANISM
3. DESIGN AND MANUFACTURING
4. BASIC PERFORMANCE TEST
5. STAIR AND POSITION RECOGNITION
6. CONCLUSION
REFERENCES

참고문헌 (0)

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