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학술저널
저자정보
박귀우 (충북대학교) 채정근 (충북대학교) 문상호 (영남이공대학) 박찬식 (충북대학교)
저널정보
대한전기학회 전기학회논문지 전기학회논문지 제63권 제1호
발행연도
2014.1
수록면
99 - 107 (9page)

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In this paper, a landmark based localization system using a Kinect sensor is proposed and evaluated with the implemented system for precise and autonomous navigation of low cost robots. The proposed localization method finds the positions of landmark on the image plane and the depth value using color and depth images. The coordinates transforms are defined using the depth value. Using coordinate transformation, the position in the image plane is transformed to the position in the body frame. The ranges between the landmarks and the Kinect sensor are the norm of the landmark positions in body frame. The Kinect sensor position is computed using the tri-lateral whose inputs are the ranges and the known landmark positions. In addition, a new matching method using the pin hole model is proposed to reduce the mismatch between depth and color images. Furthermore, a height error compensation method using the relationship between the body frame and real world coordinates is proposed to reduce the effect of wrong leveling. The error analysis are also given to find out the effect of focal length, principal point and depth value to the range. The experiments using 2D bar code with the implemented system show that the position with less than 3cm error is obtained in enclosed space(3,500mm×3,000mm×2,500mm)
#Landmark based localization #Kinect sensor #Color and depth image matching #Height error compensation #Range error analysis

목차

Abstract
1. 서론
2. 키넥트 센서와 인공표식을 이용한 위치결정 알고리즘
3. 거리측정치 오차요소와 영향분석
4. 실험 및 검증
5. 결론
References

참고문헌 (15)

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1. [학술지(정기간행물)] - BETKE, Margrit / 1997 / Mobile robot localization using landmarks / IEEE Transactions on Robotics and Automation : 251 ~ 263 google schola 2. [학술지(정기간행물)] - 박찬식 / 2010 / 측정 잡음을 고려한 위치 결정 기법의 성능비교 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 16 (12) : 1176 ~ 1181 dbpia 3. [학술지(정기간행물)] - KOYUNCU, Hakan / 2010 / A survey of indoor positioning and object locating systems / IJCSNS International Journal of Computer Science and Network Security 10 (5) : 121 ~ 128 google schola 4. [학술지(정기간행물)] - 김종록 / 2011 / 옴니 카메라의 전방향 영상을 이용한 이동 로봇의 위치 인식 시스템 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 17 (3) : 206 ~ 210 dbpia 5. [학술지(정기간행물)] - 김영선 / 2012 / 시선각 측정기반 비전항법시스템에서 랜드마크의 기하학적 배치에 대한 2차원 항법오차 / 전기학회논문지 61 (3) : 479 ~ 484 dbpia

이 논문의 저자 정보

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