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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
송광열 (전남대학교) 이준웅 (전남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제2호
발행연도
2014.2
수록면
211 - 217 (7page)

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This paper addresses an algorithm of path planning for autonomous driving of a ground vehicle in waypoint navigation. The proposed algorithm is flexible in utilization under a large GPS positioning error and generates collision-free multiple paths while pursuing minimum traveling time. An optimal path reduces inefficient steering by minimizing lateral changes in generated waypoints along a path. Simulation results compare the proposed algorithm with the A* algorithm by manipulation of the steering wheel and traveling time, and show that the proposed algorithm realizes real-time obstacle avoidance by quick processing of path generation, and minimum time traveling by producing paths with small lateral changes while overcoming the very irregular positioning error from the GPS.
#path planning #autonomous vehicle #obstacle avoidance #collision-free waypoint navigation #GPS positioning error

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 자동차의 운동모델과 경로점
Ⅲ. 경로계획
Ⅳ. 실험결과
Ⅴ. 결론
REFERENCE

참고문헌 (12)

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1. [인터넷자원] - / / http://en.wikipedia.org/wiki/DARPA_Grand_Challenge google schola 2. [학술지(정기간행물)] - J. H. lee / 2010 / Status and prospects of intelligent autonomous vehicle contest / Korea Multimedia Society 14 (1) : 31 ~ 41 google schola 3. [학술대회논문] - S. Joachim / 2008 / Path planning for cognitive vehicles using risk maps / IEEE Intelligent Vehicles Symposium : 1119 ~ 1124 google schola 4. [학술대회논문] - A. Stentz / 1994 / Optimal and efficient path planning for partially known environments / Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation 4 : 3310 ~ 3317 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 임준혁 / 2011 / 무인자동차의 경로점 주행 시 장애물 회피를 위한 경로생성 알고리즘 / 제어.로봇.시스템학회 논문지 17 (8) : 843 ~ 850 dbpia

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