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논문 기본 정보

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학술저널
저자정보
송광열 (전남대학교) 이준웅 (전남대학교)
저널정보
제어로봇시스템학회 제어로봇시스템학회 논문지 제어로봇시스템학회 논문지 제20권 제2호
발행연도
2014.2
수록면
211 - 217 (7page)

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This paper addresses an algorithm of path planning for autonomous driving of a ground vehicle in waypoint navigation. The proposed algorithm is flexible in utilization under a large GPS positioning error and generates collision-free multiple paths while pursuing minimum traveling time. An optimal path reduces inefficient steering by minimizing lateral changes in generated waypoints along a path. Simulation results compare the proposed algorithm with the A* algorithm by manipulation of the steering wheel and traveling time, and show that the proposed algorithm realizes real-time obstacle avoidance by quick processing of path generation, and minimum time traveling by producing paths with small lateral changes while overcoming the very irregular positioning error from the GPS.

목차

Abstract
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 자동차의 운동모델과 경로점
Ⅲ. 경로계획
Ⅳ. 실험결과
Ⅴ. 결론
REFERENCE

참고문헌 (12)

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