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논문 기본 정보

자료유형
학술저널
저자정보
정창배 (고려대학교) 정다운 (고려대학교) 정우진 (고려대학교)
저널정보
Korean Society for Precision Engineering Journal of the Korean Society for Precision Engineering 한국정밀공학회지 Vol.31 No.4
발행연도
2014.4
수록면
319 - 326 (8page)

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이 논문의 연구 히스토리 (4)

2014

차륜형 이동로봇의 오도메트리 보정을 위한 실험적 주행시험경로 설계
정창배 ,  문창배 ,  정다운 외 1명 로봇학회 논문지 2014.09 학술저널
차륜형 이동로봇의 방향각오차를 이용한 오도메트리 정밀보정기법
정창배 ,  정다운 ,  정우진 Journal of the Korean Society for Precision Engineering 2014.04 학술저널

2012

실험적 방향각 오차를 이용한 이륜 이동로봇의 구조적 오도메트리 오차 보정
정창배 ,  정우진 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2012.04 학술대회자료

2010

이동로봇의 오도메트리 정밀도 향상을 위한 구조적 오차 보정 기법
정창배 ,  이국태 ,  정우진 대한기계학회 춘추학술대회 2010.11 학술대회자료

초록· 키워드

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Accurate estimation of the robot’s position has an important role in autonomous navigation. Odometry is one of the most widely used techniques for mobile robot positioning. However, odometry has a well-known drawback that the position errors are accumulated when the travel distance increases. The UMBmark method is the conventional odometry calibration scheme for two wheel differential mobile robots. In the UMBmark method, the approximations for small angles are used in order to simplify the calculations. In this paper, we propose the new calibration scheme by using experimental orientation errors. Kinematic parameters can be calculated accurately without approximations by using experimental orientation errors. The numerical simulation and experimental results show that the odometry accuracy can be improved by the proposed method.
#Mobile robots (이동로봇) #Localization (위치추정) #Odometry (오도메트리) #Calibration (오차보정)

목차

1. 서론
2. 오도메트리 오차 정밀보정기법
3. 시뮬레이션 결과
4. 실험 결과
5. 결론
REFERENCES

참고문헌 (17)

참고문헌 신청
노치범 / 2013 / 무인 주행 차량의 주행 특성과 주행 시간을 고려한 경로 생성 및 주행 알고리즘 / 로봇학회 논문지 8(1):43~50 dbpia 최승환 / 2013 / 다중 GPS를 이용한 EKF 기반의 실외 위치 추정 시스템 / 로봇학회 논문지 8(2):129~135 dbpia Borenstein, J. / 1996 / Where am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning google schola Borenstein, J. / 1996 / Measurement and Correction of Systematic Odometry Errors in Mobile Robots / IEEE Transactions on Robotics and Automation 12:869~880 google schola Siegwart, R. / 2011 / Introduction to Autonomous Mobile Robots / The MIT Press :265~367 google schola

이 논문의 저자 정보

이 논문과 함께 이용한 논문

이동로봇의 오도메트리 정밀도 향상을 위한 구조적 오차 보정 기법
정창배 ,  이국태 ,  정우진 대한기계학회 춘추학술대회 2010 .11
2차원 지도 작성을 위한 칼만필터 기반 IMU 및 SLAM 위치 정보 융합
김한준 ,  이범희 제어로봇시스템학회 국내학술대회 논문집 2018 .05
이륜차동구동형 로봇의 고속주행을 위한 RRT기반 경로생성기법
문창배 ,  정우진 대한기계학회 춘추학술대회 2013 .12
영상실감을 위한 후각정보에 대한 사용자 지각과 영상분류
이국희 ,  이형철 ,  안충현 외 2명 한국HCI학회 논문지 2013 .11
무인 자율주행을 위한 전기자동차 플랫폼 및 경로계획 알고리즘 개발
김인엽 ,  양관석 ,  윤준상 외 1명 한국자동차공학회 춘계학술대회 2013 .05

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