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논문 기본 정보
- 자료유형
- 학술저널
- 저자정보
- 발행연도
- 2014.9
- 수록면
- 160 - 169 (10page)
이용수
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2014
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Odometry using wheel encoder is a common relative positioning technique for wheeled mobile robots. The major drawback of odometry is that the kinematic modeling errors are accumulated when the travel distance increases. Therefore, accurate calibration of odometry is required. In several related works, various schemes for odometry calibration are proposed. However, design guidelines of test tracks for odometry calibration were not considered. More accurate odometry calibration results can be achieved by using appropriate test track because the position and orientation errors after the test are affected by the test track. In this paper, we propose the design guidelines of test tracks for odometry calibration schemes using experimental heading errors. Numerical simulations and experiments clearly demonstrate that the proposed design guidelines result in more accurate calibration results.
목차
Abstract
1. 서론
2. 오도메트리 오차 모델
3. 주행시험경로 설계
4. 시뮬레이션 결과
5. 실험 결과
6. 결론
References
참고문헌 (22)
참고문헌 신청
1. [학술지(정기간행물)] - 최승환 / 2013 / 다중 GPS를 이용한 EKF 기반의 실외 위치 추정 시스템 / 로봇학회 논문지 8 (2) : 129 ~ 135
2. [학술지(정기간행물)] - 노치범 / 2013 / 무인 주행 차량의 주행 특성과 주행 시간을 고려한 경로 생성 및 주행 알고리즘 / 로봇학회 논문지 8 (1) : 43 ~ 50
3. [단행본] - J. Borenstein / 1996 / Where am I? Sensors and methods for mobile robot positioning / University of Michigan
4. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1996 / Measurement and correction of systematic odometry errors in mobile robots / IEEE Transactions on Robotics and Automation 12 (6) : 869 ~ 880
5. [단행본] - R. Siegwart / 2011 / Introduction to autonomous mobile robots / The MIT Press
2. [학술지(정기간행물)] - 노치범 / 2013 / 무인 주행 차량의 주행 특성과 주행 시간을 고려한 경로 생성 및 주행 알고리즘 / 로봇학회 논문지 8 (1) : 43 ~ 50
3. [단행본] - J. Borenstein / 1996 / Where am I? Sensors and methods for mobile robot positioning / University of Michigan
4. [학술지(정기간행물)] - J. Borenstein / 1996 / Measurement and correction of systematic odometry errors in mobile robots / IEEE Transactions on Robotics and Automation 12 (6) : 869 ~ 880
5. [단행본] - R. Siegwart / 2011 / Introduction to autonomous mobile robots / The MIT Press
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