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저자정보
이창호 (선박해양플랜트연구소) 김형우 (선박해양플랜트연구소) 최종수 (선박해양플랜트연구소) 여태경 (선박해양플랜트연구소) 이민욱 (선박해양플랜트연구소) 오재원 (선박해양플랜트연구소) 홍섭 (선박해양플랜트연구소)
저널정보
한국해양공학회 한국해양공학회지 한국해양공학회지 제28권 제2호
발행연도
2014.4
수록면
152 - 159 (8page)

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KRISO(Korea Research Institute of Ships & Ocean Engineering) designed and manufactured a pilot mining robot called "MineRo" in 2012 MineRo is composed of four track modules. In general, much time and money are needed for deep-sea tests. Therefore, a numerical analysis to predict the dynamic behaviors has to be performed before a deep-sea test. In the numerical analysis, the information about the mining robot and soil properties are the most important factors to analyze the driving performance and dynamic response of MineRo. A terra-mechanics model of extremely cohesive soft soil is implemented in the form of the relationships between the normal pressure and sinkage, and between the shear stress and shear displacement. It is possible to acquire information about MineRo from the CAD model in the design phase. The Wong model is applied to the terra-mechanics model. This model is necessary to acquire many soil coefficients for a numerical analysis. However, in soil testing, the amount of soil property data obtained is limited. Moreover, it is difficult to analyze all of the cases for the many soil coefficients. In this paper, the dynamic behaviors of MineRo are analyzed according to the driving velocity, steering ratio, and variable extremely cohesive soft soil properties using a table of orthogonal arrays. The dynamic responses of MineRo are the turning radius, sinkage, and slip ratio. The relationships between the dynamic responses and variable soil properties are derived for MineRo.
#Tracked Vehicle 무한궤도 차량 #Pilot Mining Robot 파일럿 채광 로봇 #Extremely Cohesive Soft Soil 점착성 연약 지반 #Numerical Analysis 수치해석 #Table of Orthogonal Arrays 직교 배열표

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 수치해석 모델
3. 선회 주행을 위한 수치 해석
4. 결론
References

참고문헌 (8)

참고문헌 신청
1. [학술대회논문] - Hong, S / 2001 / Experimental Study on Grouser Shape Effects on Trafficability of Extremely Soft Seabed / Proceedings of the 4th Ocean Mining Symposium : 115 ~ 121 google schola 2. [학술대회논문] - Hong, S / 2008 / Development of a Test Miner System for Deep-seabed Manganese Nodule / KSOE Spring Conference : 179 ~ 184 google schola 3. [학술대회논문] - Hong, S / 2009 / A Test Miner for Deep-seabed Manganess Nodules and Inshore Performance Tests / KSOE Fall Conference : 293 ~ 296 google schola 4. [학술대회논문] - Hong, S / 2013 / The Development of Pilot Mining Robot, MineRo, and Sea Performance Tests / KSOE Fall Conference : 60 ~ 63 google schola 5. [학술지(정기간행물)] - 김형우 / 2013 / 수치해석을 이용한 연약지반 4열 강체 무한궤도 차량의 최적 선회비 연구 / 한국해양공학회지 27 (6) : 81 ~ 89 dbpia

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